上下肢康复机器人的结构设计与开发-机械专业毕业论文开题报告教案.docVIP

上下肢康复机器人的结构设计 还有一种常见的设计方案是外骨骼动力辅助系统，其代表是日本筑波大学（Tsukuba University）大学设计开发的机器人装混合助力腿（HAL），如图1.2.2所示，HAL主要结构包括背包、感应控制装置和分布在髋关节和膝关节两侧的4个电机，该产品主要用于帮助步态没有协调性的患者行走，可以帮助患者以4千米每小时的速度行走，并且能完成上下楼梯等复杂动作，其运动由患者通过控制器控制，无需任何操纵台，也不需要外接任何控制设备。该装置配备了很多传感器，如地面传感器、肌电传感器、角辨向器等，可以辅助控制器根据生理反馈调整人的姿态，使人感到舒适。 上述两种典型设备控制可实现的功能多、康复功效好，但系统庞大且复杂、价格昂贵，只适合康复医疗中心引进以供患者使用，对于一般患者难以承受,因此市场上还有多种简单便携式的下肢康复设备。 图1.2.3所示装置是德国OPED公司生产的主被动活动器CAM0PED，该装置针对不同患者的情况可实现不同的康复模式。对于下肢瘫痪情况较为严重的患者，可以采用完全电机驱动模式；对于单侧腿瘫痪的患者，可以采用以健康腿的运动带动患腿运动的模式。如此可以有效地帮助患者恢复肢体感觉，对于患者恢复腿部机能也有较好的帮助。这种产品的特点是重量轻、结构简审，小巧便携。 图1.2.4所示器械为日本东京大学研制出的一种主动力型康复医疗器械HartWalker，其结构主要包括两个竖直的KAF矫形器和一个支撑减重兼平衡作用的四轮车。此器械在使用时，人的重量主要集中在中间的竖直杆上，如此设计的作用是可以解放出人的双手进行一些辅助的操作。 总之，国外下肢康复器械新产品的一些主要特点有： 智能化。传统机械与计算机技术紧密结合，利用先进的传感器技术和控制技术使康复器械达到各种预期功用； 人机一体化。将生物工程技术用于人体康复工程，使康复者能够在舒适的前提下进行康复训练。 1.2.2国内研究现状 （1）上肢康复辅助训练机器人国内研究现状 与国外相比，我国在康复辅助训练机器人领域的探索和研究开始较晚。但是近年来，随着我国经济的发展和人民群众对健康关注程度的提高，国内的一些科研院所以及高等学校在康复辅助训练机器人方面相继开展了大量的设计研究，开发和研制出了多种型号的用于上肢康复辅助训练的机器人样机。目前，国内的康复辅助训练机器人研究已经取得巨大发展，但是相比国外仍然有较大差距，仍需国内科技工作人员投入更多的物力和精力进行相关研究。 上海交通大学和复旦大学的科研专家联合开展了一项研究，该研究的目的是通过提取患者的神经信息，然后利用该信息来实现电子假手的控制，以完成对患者的康复训练。该研究的原理是利用相关仪器，有意识地控制患者进行反复训练，在康复训练的同时，连续调整和适当加强大脑指令，以达到提高中枢神经系统和骨骼肌肉系统支配和控制能力的目的，使患者逐步消除运动障碍。 图 1.7 上肢复合运动康复训练机器人 自 2000 年开始，清华大学就组织了一支科研力量，致力于机器人辅助神经康复的研究，并在该方面取得了丰硕成果。其目前已经成功研制了包括肩肘复合运动康复机器人、肩关节康复机器人和手康复训练器在内的多种康复机器人,如图 1.7 所示。2004 年初，清华大学将自己的科研成果在中国康复研究中心进行临床应用，取得了一定的康复效果，并获得了大量非常具有现实指导意义的临床数据。 图 1.8 哈尔滨工业大学研制的五自由度上肢康复机器人 哈尔滨工业大学研制了一种具有五个自由度的上肢康复机器人，如图 1.8所示。其结构采用了外骨骼式，各关节利用电机驱动，能够完成肩部、肘部和腕部的伸/屈以及肩部的外摆/内收、腕部的旋转等动作，使患者能够完成一些日常生活中简单的功能性动作的练习。 华中科技大学研发的一种上肢康复机器人，与以往的康复机器人有很大的区别，其采用了独特的气动肌肉驱动方式，而且可以在三个自由度空间内运动，如图 1.9 所示。该气动肌肉采用拮抗肌对的方式来实现单关节的双向运动。 图 1.9 基于气动肌肉驱动的3DOF上肢康复机器人 此外，东南大学、河北工业大学等高校也开展了很多关于康复机器人技术的研究，并取得了一定的成果。其中，东南大学成功研制了一套可以实现被动、主动和带阻尼主动三种锻炼模式和一对多的训练模式的上肢康复训练机器人系统。河北工业大学设计了一种可以通过虚拟现实系统模拟患者动作的手臂外骨骼康复机器人，并取得了良好的效果。 （2）下肢康复辅助训练机器人国内研究现状 我国对下肢康复器械的研究比较晚，如今在各种因素的刺激下，康复医学工程虽然得到了普遍的重视，但我国在康复机器人领域的研究仍处于起步阶段。近几年我国已经在康复工程方面的研究取得了一定