现代控制理论习题解答前五章.doc

控制系统的状态空间描述 3-1-1 求图示网络的状态空间表达式，选取和为状态变量。 （1） 题3-1-1图1 (2） 题3-1-1图2 【解】： (1) 设状态变量:、 而 、 根据基尔霍夫定律得： 整理得 (2) 设状态变量：、 而 根据基尔霍夫定律得： 整理得 3-1-2 如图所示电枢电压控制的它励直流电动机，输入为电枢电压输出为电动机角速度ω，电动机轴上阻尼系数为f，转动惯量J，试列写状态方程和输出方程。 题3-1-2图 【解】： 设状态变量为： 其中为流过电感上的电流，电动机轴上的角速度。 电动机电枢回路的电压方程为： 为电动机反电势。 电动机力矩平衡方程为 由电磁力矩和反电势的关系，有 ， 式中为电动机反电势系数，为电动机的转矩系数。 为电动机轴上粘性摩擦系数，电动机轴上等效转动惯量。 整理得 (注：解是非唯一的) 3-1-3 试求图示系统的模拟结构图，并建立状态空间表达式。 （1） 题3-1-3图1 （2） 题3-1-3图2 【解】： (1) 如题3-1-3图3设状态变量 题3-1-3图3 写成矩阵的形式得： （2） 如图题3-1-3图4设状态变量 题3-1-3图4 写成矩阵的形式得： (注：此题解并非唯一的) 3-1-4 已知系统的微分方程，试将其转变成状态空间表达式。 (1) (2) (3) (4) 【解】： 在零初始条件下，方程两边拉氏变换，得到传递函数，再根据传递函数求状态空间表达式。 此题多解，一般写成能控标准型、能观标准型或对角标准型，以下解法供参考。 （1）传递函数为： 状态空间表达式为： （2）传递函数为： 状态空间表达式为： （3）传递函数为： 状态空间表达式为： （4）传递函数为： 状态空间表达式为： 3-1-5 已知系统的传递函数，试建立其状态空间表达式，并画出结构图。 （1）（2） （3）（4） 【解】： 此题多解，一般可以写成能控标准型、能观标准型或对角标准型，以下解法供参考。 （1） 结构图如图题3-1-5图1所示 题3-1-5图1 （2） 结构图如图题3-1-5图2（a）所示 题3-1-5图2(a) 或有 结构图如图题3-1-5图2（b）所示 题3-1-5图2(b) （3） 结构图如图题3-1-5图3所示 题3-1-5图3 （4） 结构图如图题3-1-5图4所示 题3-1-5图4 3-1-6 将下列状态方程化成对角标准型。 （1） （2） （3） 【解】： （1） 特征方程为： 。 特征值为： 系统矩阵为友矩阵，且特征值互异，因此可以化为对角标准型，其变换矩阵为范德蒙矩阵。 变换阵： 线性变换后的状态方程为： （2） 特征方程为: 特征值为： 。 设变换阵：P= 由得 当时，取 当时，取 当时，取 变换阵： ， 线性变换后的状态方程为： （3） 特征方程为： 。 特征值为： 。 系统矩阵为友矩阵，且特征值互异，因此可以化为对角标准型，其变换矩阵为： 线性变换后的状态空间表达式为： 3-1-7 将下列状态方程化成约旦标准型。 （1） （2） （3） 【解】： （1） 特征方程为： 特征值为： 。 设变换阵： 由得： 当时，取 当时，取 ， 线性变换后的状态空间表达式为： （2） 特征方程为： 特征值为：。 设变换阵： 当时，由得：，取 当时，由得：，取 当时，由得：，取 变换阵： ， 线性变换后的状态空间表达式为： （3） 特征方程为： 。 特征值为： 。 系统矩阵为友矩阵，且特征值有重根，因此可以化为约当标准型，其变换矩阵为： ，， 变换阵： ， 线性变换后的状态空间表达式为： 3-1-8 已知状态空间表达式， （1）试用进行线性变换，变换矩阵求变换后的状态空间表达式。 （2）试证明变换前后系统的特征值的不变性和传递函数矩阵的不变性。 【解】： （1） （2）证明： 变换后的系统矩阵为，输入矩阵为 特征值的不变性： 传递函数矩阵的不变性： 验证： 变换前的特征方程为： 变换后的特征方程为： 所以变换前后系统的特征值是不变的。 3-1-9 已知两个子系统的传递函数矩阵分别为 ，，试求两子系统串联后和并联后的传递函数矩阵。 【解】： 串联 在前，在后时 在前，在后时 并联 3-1-10 已知离散系统的差分方程为 ，求系统的状态空间表达式，并画出系统结构图。 【解】： 根据差分方程，在零初始条件下，方程两边Z变换，得到系统的脉冲传递函数为 其结构图如图题3-1-10图所示： 题3-1-10图 3-1-11 已知离散系统的状态空间表达式为，，求系统的脉冲传递函数。 【解】： 也可以直接写出。 3-1-12 已知系统的脉冲传递函数，试求系统的状态空间表达式。 （1） （2） 【解】： 此题多解，一般可以写成能控标准型、能观标准型