第八届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组哈工大威海技术报告.docx

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告学 校：哈尔滨工业大学（威海）队伍名称：LUCKYWOLF参赛队员：王 元张晓亮叶匡政指导老师：黄海滨 关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名： 带队教师签名：日期：摘要本文主要介绍了以K60单片机为核心的智能车系统，包括机械、硬件和软件三个方面。在稳定、简单、高效的原则下，针对三个方面设计了各种方案，做了大量调试工作，并最终修改得到现行方案。实验结果表明，系统方案可行。关键词：智能车，机械调整，图像分割，PIDAbstractIn this paper we present a smart car system based on the micro-controller K60, including machinery, hardware and software three aspects. In the principle of stability, simplicity and efficient, different schemes are designed for the three aspects, lots of tests are carried on for these schemes, and finally the current system are determined. The result of tests show that the design scheme of system is available. Keywords: Smart car, Mechanical adjustment, Image Segmentation，PID目录引言1第一章 系统设计概要31.1 系统工作原理31.2系统设计结构图3第二章 赛车机械系统设计与实现52.1 车体模型52.2 后轮参数的调整62.2.1 主销后倾角调整62.2.2主销内倾角调整72.2.3后轮前束调整72.3前轮参数的调整82.3.2前轮滑差和轮距调整92.4底盘的调整92.5 舵机的安装92.6 CCD摄像头支架安装102.7 光电编码器11第三章硬件电路系统设计与实现133.1硬件电路设计方案133.2硬件电路的实现133.2.1以K60为核心的单片机最小系统133.2.2 电源板143.2.3 视频同步分离电路153.2.4 片外A/D电路163.2.5 电机驱动电路163.2.6键盘拨码电路183.2.7 PCB板183.3 摄像头18第四章软件系统设计与实现214.1图像处理214.1.1图像采集214.1.2黑线提取214.1.3起始道判断254.1.4虚线提取264.1.5图像校正274.2 控制算法284.2.1基于窗口的方向与速度控制284.2.2 PID速度闭环控制28第五章调试工具开发与使用315.1 开发工具315.2 串口调试315.2.1 C#图像显示程序315.2.2 C#辅助调试程序325.2.3 SD卡模块32第六章总结34参考文献35附录A：源程序37引言智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛从2006年举办以来，得到了各级领导及高校师生的高度评价。大赛为智能车领域培养了大量后备人才，为大学生提供一个充分展示创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中。全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛包括光电组、摄像头组和电磁组，其中数摄像头组的智能车速度最快，备受关注。本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案。这份报告凝聚了我们智慧，是我们小组共同努力的成果。第一章 系统设计概要1.1 系统工作原理智能车系统的工作原理是：CCD摄像头拍摄赛道图像，通过片外AD进行模数转换，将得到的数据输入K60控制枢纽，通过一定的软件程序对图像进行分割，提取黑色引导线；通过编码器检测车速，通过K60输入捕捉功能进行脉冲计数得到小车的实时速度。由得到的引导线，选择参考行，通过分段P系数算法来控制舵机；通过赛道的曲率，计算得到目标速度，利用PID相结合的闭环控制算法调整电机来控制小车速度。1.2系统设计结构图本着稳定、简单、高效的设计原则，在将近一年的时间里，我们将小车不断改进，有以下几个特点：机械方面：竖直安装舵机，提高转向反应速度；采用单碳素杆支架，辅以两根细碳素杆固定，并降低摄像头位置，降低重心。硬