[理学]自动控制原理第九章_2.pptVIP

系统的输出方程为 则 或 （29） 可见，系统的输出 由三部分组成。 当系统状态转移矩阵求出后，不同输入状态向量作用下的系统输出即可以求出，进而就可以分析系统的性能了。 2.6 线性连续系统方程的离散化 作以下假定： 1）被控对象上有采样开关； 2）采样周期为T，满足香农采样定理要求，包含连续信号全部信息； 3）具有零阶保持器。 2.6.1 线性时变系统 （56） 初始状态为 状态方程的解为 （57） 令 ， ，则 （58） （59） 再令 ， ，则 将（59）式两边都左乘 （60） （58）减（60）并且整理后，得到 令： 考虑到 于是 省略T，得到 （61） 输出方程离散化，令 ，即可以得到 （62） 2.6.2 线性定常系统 （63） 离散化后得到 （64） 其中 * * 9.4 状态方程的求解 本章是通过求解系统方程的解来研究系统性能的。由于系统的状态方程是矩阵微分方程，而输出方程是矩阵代数方程。因此，只要求出状态方程的解，就很容易得到系统的输出，进而研究系统的性能。 本章内容为 1 线性定常系统齐次状态方程的解 2 状态转移矩阵 3 线性定常系统非齐次状态方程的解 4 线性时变系统的运动分析 5 线性系统的脉冲响应矩阵 8 用MATLAB求解系统方程 6 线性连续系统方程的离散化 7 线性离散系统的运动分析 2.1 线性定常系统齐次状态方程的解 线性定常系统齐次状态方程为 （1） （2） 先考察标量齐次微分方程的幂级数解法 假设其解为一幂级数 （3） 将（3）式代入（2）式 这时系统的输入为零 等式两边t 的同次幂的系数相等，因此有 而 因为 则解为 （4） 模仿标量齐次微分方程的解法，假设线性定常系统齐次状态方程（1）的解为 （5） 将（5）式代入（1）式 等式两边t 同次幂的系数相等，因此有 而 记作 则线性定常系统齐次状态方程（1）的解为 （6） 则 （7） 如果 则 （8） 将（8）式代入（1）式验证 和 矩阵指数函数 又称为状态转移矩阵，记作 由于系统没有输入向量， 是由初始状态 激励的。因此，这 时的运动称为自由运动。 的形态由 决定，即是由矩阵A 惟一决定的。 2.2 状态转移矩阵 线性定常系统齐次状态方程的解为 或 其几何意义是：系统从初始状态 开始，随着时间的推移，由 转移到 ，再由 转移到 ，…… 。 的形态完全由 决定。 2.2.1 状态转移矩阵的基本性质 1） 即 2） 即 3）可逆性 即 4）传递性 即 5）当且仅当 时，有 如果 时，则 2.2.2 状态转移矩阵的求法 方法1 根据定义，计算 方法2 应用拉普拉斯变换法，计算 对上式求拉普拉斯变换，得 如果 为非奇异 （9） L L （10） 由微分方程解的唯一性 L 例2-2 线性定常系统的齐次状态方程为 求其状态转移矩阵 解 于是 L 方法3 应用凯莱-哈密顿定理，计算 凯莱-哈密顿定理： 矩阵 A 满足自身的特征方程。 即 根据凯莱-哈密顿定理 （11） 例 用凯莱-哈密顿定理计算 解 由凯-哈定理： 所以 （11）式表明： 是 、 、 、 、 的线性组合 （12） 将（11）式代入（12）式，不断地进行下去，可以看出： 、 、 、 都是 、 、 、 、 的线性组合 （13） 其中， ， 为待定系数。 的计算方法为： 1）A 的特征值互异 应用凯-哈定理， 和 都满足 的特征方程。因此， 也可以满足（13）式。 （其中， ） 写成矩阵形式 （14） 于是 （15） 例2-3 线性定常系统的齐次状态方程为 用凯-哈定理计算其状态转移矩阵 解 即 2）A 的特征值相同，均为 （16） 3）A 的特征值有重特征值，也有互异特征值时，待定系数 可以根据（16）式和（15）式求得。