第5章控制系统的频域分析法.ppt

自动控制原理及应用 第5章 控制系统的频域分析法 教学目标： 了解系统频率特性的基本概念； 掌握典型环节的频率特性； 熟悉系统开环频率特性的绘制方法； 掌握利用开环频率特性判定系统的稳定性； 理解频率特性与系统性能的关系。 5.1 系统频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 理想积分环节的对数幅频特性L(??)是在??=1处穿过0dB线(横 轴)，斜率为-20dB/dec的直线。对数相频特性是一条平行与横 轴的直线，其纵坐标为。伯德图如图5-9所示。 1.4 自动控制系统的应用举例 5.3 系统开环频率特性曲线的绘制 5.4 利用频率特性法分析控制系统的性能 5.5 应 用 实 例 本 章 小 结 2. 频率特性与系统性能指标的关系 1) 二阶系统开环频域指标与时域指标的关系 典型二阶系统的开环频率特性为 幅频特性和相频特性分别为 由于在??=?c处，A(?c)=1，可得 求得系统的相角裕度为 (5-65) (5-66) 相位裕度??与系统的阻尼比??有关，它们之间的关系曲线如图5-49所示。 图5-49 二阶系统??%、??与??的关系 当0??0.707时，其关系近似表示为 ??=100?? 比较??、??%和??的关系曲线后可以看出，??越大，??%越小；??越小，??%越大。 在时域分析中，当0??1时， 将式(5-65)代入上式，得 将式(5-66)代入式(5-68)，得 (5-68) (5-69) 由式(5-69)可知，调节时间ts与??、?c都有关。在??不变时，?c越大，则ts越短。若两二阶系统的??相同，则它们的超调量??%大致相同，但其调节时间ts不同，?c较大的系统，ts较短。 剪切频率?c在频率特性中是一个十分特殊的重要参数，它不仅影响系统的相位裕度，还影响动态过程的调节时间。 2) 闭环频率特性及其性能指标 对于单位反馈系统，其闭环频率特性为 控制系统典型闭环幅频特性曲线如图5-51所示。衡量系统性能的闭环频率指标主要如下。 (1)零频幅值M0 。 闭环幅频特性在??=0时的值称为零频幅值M0，即，它反映了系统的稳态精度。 图5-51 控制系统的典型闭环幅频特性 (2)谐振峰值Mr。 闭环幅频特性的最大值和零频幅值的比值称为谐振峰值Mr。 谐振峰值反映了系统的相对稳定性。一般而言，Mr值越大，则系统阶跃响应的超调量也越大。 通常希望系统的谐振峰值在1.1～1.4 之间，相当于二阶系统的??为 0.4??0.7。 (3)谐振频率?r。 产生谐振峰值对应的频率称为谐振频率?r。它在一定程度上反映了系统动态响应的速度。?r越大，则动态响应越快。 (4)截止频率?b。 闭环幅频特性下降到0.707 M0或零频幅值以下3dB时所对应的频率称为截止频率?b。 (5) 频带宽度BW。 频率范围 0???b称为频带宽度BW，它反映了系统对噪声的滤波特性，同时也反映了系统的响应速度。BW越大，响应速度越快。反之，BW越小，只有较低频率的信号才易通过，则动态响应往往比较缓慢。 5.4.3 典型控制系统的频域分析 1. 典型Ⅰ型系统频域分析 典型Ⅰ型系统的开环传递函数为 开环对数频率特性如图5-52所示。 图5-52 Ⅰ型系统开环对数频率特性 Ⅰ型系统的开环传递函数中有两个参数，即开环增益K和时间常数T。实际上，时间常数T往往是控制对象本身固有的，能够由调节器改变的只有开环增益K。K改变的对数幅频特性如图5-53所示。 由图可以看出，典型Ⅰ型系统开环对数幅频特性随着K值的变化而上下平移。 图5-53 K值变化的对数频率特性 要使系统中频段的斜率为-20dB/dec，应有??c1/T，又因为有?c=K，所以，K1/T或KT1，否则，中频段的穿越斜率为-40dB/dec，对系统稳定很不利。 由?c=K可知，典型Ⅰ型系统开环增益K越大，则剪切频率?c也越大，系统响应越快。而系统的相角裕度为 ，当?c增大时，??将降低，说明快速性与稳定性之间的是相互矛盾的。在选择参数时，应折中考虑。 1)典型Ⅰ型系统稳态性能 典型Ⅰ型系统的稳态性能可用不同输入信号作用下的稳态误差来表示。对于典型Ⅰ型系统有Kv=K，Kp=∞、Ka=0 在不同输入信号作用下的稳态误差如表5-4所示。 可见，在阶跃输入下Ⅰ型系统在稳态时是无差的，但在斜坡输入下，则存在恒值稳态误差，且与K值成反比，在抛物线(加速度)输入下稳态误差是∞，故Ⅰ型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。 2)典型Ⅰ型系统动态性能 典型Ⅰ型系统单位反馈的闭环传递函数为 式中， 且有 在Ⅰ型系统中KT1，故??0.5。在典型Ⅰ型系统中，取0.5??1。根据阻尼比??和T或K