PPZ飞控入门不完全资料.doc

PAPARAZZI开源飞控入门不完全手册 /********************************************************** *版权由原作者所有，转载请声明 *作者: ZERO（317027940） *版本: V1.0 *完成日期: 13/3/28 *说明: 原始版本 *历史: ***********************************************************/  目录 一、 认识Paparazzi Lisa/M V2.0及Aspirin IMU - 1 - 1. 认识Paparazzi Lisa/M V2.0 - 2 - ①主板简介： - 2 - ②硬件接口的布局： - 2 - ③飞控与的连接方式： - 2 - ④PPM解码板及遥控接收机的连接： - 4 - ⑤led相关排列及功能： - 4 - ⑥JP相关设置： - 5 - 2. 认识Aspirin IMU - 5 - 3. 使用Paparazzi需要哪些东西 - 6 - 二、 地面站篇 - 6 - 1. 初级软件篇 ubuntu及地面站的安装（如果已经有我们提供的Live CD安装软件，可以只看启动盘的制作部分） - 6 - 2. Paparazzi Center及GCS的仿真机及相关操作 - 8 - （1） Paparazzi Center简介： - 8 - （2） 仿真相关（借用中文wiki） - 10 - 三、 开始动手之软硬兼施篇 - 11 - 1． 获得快感的第一步：插对地方（下载线的连接） - 11 - 2． 获得快感的第二步：学会让Lisa听话。（固件的配置和解释） - 12 - 1） 机身配置文件说明 - 12 - 2）遥控配置文件说明： - 13 - 3）其他配置文件： - 14 - 3． 获得快感的第三步：有进有出你懂的（编译和下载） - 14 - 4． 获得快感的第四步：位置要正，不能歪！（校准磁阻传感器） - 14 - 四、 说在后面的话 - 15 - 本手册主要是针对刚刚入手Paparazzi 硬件及准备研究Paparazzi 的童鞋准备的。手册主要以中英文wiki、各位资深玩家的帖子等为基础结合个人的有限经验对Paparazzi软硬件进行相关的总结。以Lisa/M 2.0为模板，主要介绍入门的相关操作等。希望对于刚刚接触的童鞋会有一点帮助，以便能在研究Paparazzi飞控方面有更大的提升。对于更多高级应用，比如说相机的控制等，期待与大家的共同研究！ 认识Paparazzi Lisa/M V2.0及Aspirin IMU 认识Paparazzi Lisa/M V2.0 国内玩家接触最多的Paparazzi的板子应该就是Lisa/M V2.0。Lisa/M与其他的轻量Paparazzi硬件版本比较有更多的接口和更强的兼容功能（兼容固定翼和多轴）。与高配版本比较有很高的性价比。所以Lisa/M是我们最经常制作和使用Paparazzi硬件。下面主要介绍一下Lisa/M V2.0主板相关信息： ①主板简介： 如图所示，板正面带有气压计BMP085。在工作情况下会使用这个气压计检测飞行时的相对高度。主板的主控芯片为STM32f105RCT6。板子背面带有一个焊接Aspirin IMU的焊盘。除此之外，板上还有多个可配置的led等设备。下面会详细介绍相关接口等的用途及连接方式。 ②硬件接口的布局： ③飞控与的连接方式： 注意：以下几个示意图没有示意怎么连接PPM解码板 后续有相关说明专门介绍。 固定翼连接方式： 此为正常四个舵机的连接方式，也可用3个舵机输出口副翼使用Y线连接连接。飞翼使用两个舵机。只要连接两个舵机。电机并不一定非要连接到第一个接口，需要根据配置文件来连接。 多旋翼连接方式： ④PPM解码板及遥控接收机的连接： PPM接口默认输入为SEVER6(S6)，也可以通过配置文件设置为UART1接口（原卫星控接收机）。 PPM板如何与Lisa/M连接见如图： 具体相关信息参见我写的《PPM解码板使用简单教程》 如果你的控是有卫星接收机控的话，可以如上面的示意图连接Lisa/M，独家实物图（放大有更多细节）： ⑤led相关排列及功能： Power LED： 上电就亮。。。 LED_1：系统时钟指示: 主芯片工作时1秒闪烁1次 LED_2：姿态解算初始化: 姿态解算初始化完成（陀螺仪偏置初始化）前一直闪烁 ，完成后常亮 LED_3：GPS指示灯： LED_4： 遥控指示灯: 如果遥控连接成功则长亮。