[航空航天]自动控制原理课程设计第一部分.docVIP

自动控制原理 课程设计 姓名： 班号： 学号： 图1.直流电机原始模型 模型中，输入1为控制量U，输出1为位置信号P，输出2为速度信号V。图2.直流电机线性模型 此模型中，输入1为控制量u，输出1为位置信号，输出2为速度信号。系统的阶次与型别设控制量U的值始终在饱和特性的线性区域内。则速度回路结构图可等效转化为： 故速度回路的开环传递函数为： 又∵速度回路的闭环传递函数 ∴速度回路的阶次为三阶，型别为Ⅰ型系统。系统各部分的频率特性num=[148643.74,2972874.9]; den=[1,142.89,2795.105,0]; G=tf(num,den); margin(G); [h,r,wx,wc]=margin(G) 故可得： 波特图及奈奎斯特图 图4.波特图 图5.奈斯奎特图 系统特征根 可得特征根为： ans = 1.0e+002 * -0.6147 + 3.8106i -0.6147 - 3.8106i -0.1995 位置回路分析： 系统阶次：次 系统类型：型系统 频率特性图： clear n=[2972.874858,59457.497]; den=[1,142.89,2795.105,0,0]; G=tf(num,den); margin(G); [h,r,wx,wc]=margin(G) 图6.位置回路的波特图 h =Inf r =-0.3808 wx =NaN wc =4.6263 系统特征根： roots([1 42.89 2795.105 2972.874858 59457.497]) ans = -21.0695 +47.9359i -21.0695 -47.9359i -0.3755 + 4.6416i -0.3755 - 4.6416i要求对阶跃信号无静差控制器至少为Ⅰ型系统。调节时间、秒超调量要求为可得 故系统闭环传递函数 以综合法设计控制器。则系统开环传递函数为 由 可得： 控制器结构图为： 图7. 系统仿真框图 用绘制闭环系统Bode图如下：从图中看出，调节时间为0.45秒，峰值为1.0，超调量为%，基本符合要求。k=144; G0=zpk([],[0 -16.8 ],k); G=feedback(G0,1); t=0:0.01:5; figure(1); bode(G0) grid figure(2); nyquist(G) grid figure(3); step(G,t); Grid