清华大学本校用理论力学课件动力学习题课.pptVIP

动力学习题课 动力学体系 例1 匀质塔轮质量为m，内径r，外径R = 2r，对其中心轴的回转半径为 。在塔轮半径为r的圆周上绕一无重细绳，绳的另一端绕过滑轮B悬挂一质量mA = m/2的物体A。滑轮B的摩擦及质量不计，滚动摩阻不计。 例1 解 解 解 例2 解 取x1和x2为广义坐标，取弹簧原长位置为坐标x2原点 解 例5 半径为R的均质空心圆柱内壁足够粗糙，可绕中心水平轴Oz作定轴转动，绕Oz轴的转动惯量为JO。半径为r、质量为m的均质圆球O 沿其内壁作纯滚动。使写出系统的运动微分方程。 解 系统具有二个自由度，取?和?为广义坐标 动 力 学 习 题 课 * 碰撞问题 定理的有限形式 动量定理 动量矩定理 动能定理 牛顿定律 达朗伯-拉格朗日原理 Qj = 0 虚功原理 力系等效 对刚体 平衡方程 动静法 Fi + Ni + Si = 0 广义能量积分 循环积分 微幅振动 拉格朗日方程 R r A B C D (3). 若塔轮与水平面之间的静、动滑动摩擦系数分别为? = 0.25、 ? ? = 0.2，则绳索的张力为多少？ 求： (1). 若塔轮沿水平面纯滚动，此时塔轮质心C的加速度以及绳子的张力和摩擦力各为多少？ (2). 塔轮作纯滚动的条件是什么？ R r A B C D A B C D ? Ｎ Ｆ mAg mg vA 由dT = ?W得： (1). 求塔轮质心C的加速度以及绳子的张力和摩擦力 取图示系统为研究对象 C D ? Ｎ Ｆ mg T (3). 若塔轮与水平面之间的静、动滑动摩擦系数分别为? = 0.25、 ? ? = 0.2，则绳索的张力为多少？ C D ? Ｎ Ｆ mg T A B mAg aA T 联立求解 (2). 塔轮作纯滚动的条件是什么？ ? R B A k M 匀质圆柱B的质量m1 = 2 kg，半径R = 10 cm，通过绳和弹簧与质量m2 = 1 kg的物块M相连，弹簧的刚度系数k = 2 N/cm，斜面的倾角? = 30?。假设圆柱B纯滚动，绳子的倾斜段与斜面平行，不计定滑轮A、绳子和弹簧的质量，以及轴承A处摩擦，求系统的运动微分方程和首次积分。 ? R B A k M x1 x2 a). 广义能量积分 x y O O P x y O O P ? ? vP vO ? O P N F mg ? X Y O mg N F P 圆球： 运动学关系： 圆柱：