哈工大自动控制原理试题2007年答案.doc.docVIP

哈尔滨工业大学 2007年春季学期本科生《现代控制理论基础》 考试试卷（A卷）标准答案 一、填空题（本题含有10个小题，每小题2分，共20分） 1．是。2．保持不变。3．。4．完全能，状态完全能观测。5．独立。 6．2×6。7．能控，能观（测）。8．4。9．对偶。10．。 二、选择题（本题含有10个小题，每小题4分，共40分） 1．（D）2．（B）3．（D）4．（A）5．（B）6．（C）7．（A）8．（D）9．（C）10．（A） 三、解答题（本题含有5个小题，每小题8分，共40分） 1．写出系统，，状态完全能控的充分必要条件。 [解] ，，。 能控性矩阵为，，当时，。所以完全能控的充要条件为： 2．设一个系统可用传递函数表示为，写出该系统的一个状态空间表达形式。 [解法1] 根据传递函数得，在不考虑初始条件的情况下，取拉氏反变换得。取状态变量，，，则有 或写成 [解法2] 根据传递函数得，在不考虑初始条件的情况下，取拉氏反变换得，写成。取状态变量，，，则有 或写成 3．给定线性定常系统，求状态反馈增益阵，使得在反馈律作用下，闭环系统的极点为，。 [解] 设状态反馈增益阵为，则闭环系统的方程可写为 ，它的特征多项式为 。根据闭环极点的位置，可写出期望特征多项式为。比较两个多项式的对应项系数，可得关于，的代数方程组 ，解之得，。则状态反馈阵为。 4．设有一个2阶非线性系统，其状态方程为，其中为一个不确定的实值函数，但是满足。证明该系统在坐标原点处渐近稳定。 [证明] 取李氏函数，其中，则是正定的，另外，沿着原系统的状态轨线，有 由于，所以，则，此时必有为负定。所以该系统在坐标原点处渐近稳定。 5．给定单输入单输出线性系统的状态空间形式为 ， 对该系统设计一个全维状态观测器，使观测器的极点为，，其中表示虚数单位。 [解] 原系统的状态空间表达式可写为 ，其中，，。设状态观测器方程为 。将状态方程与观测器方程相减，并令状态估计误差为，则观测器误差方程为， 令，则，其特征多项式为 根据观测器的极点，可写出期望特征多项式为 比较两个多项式的对应项系数，可得关于，的代数方程组 ，解之得，。 所以观测器增益阵为。 2007年本科生现代控制理论考试卷(A)答案 第 3 页 共 3 页