03-常用的几种坐标系统与共线条件方程.ppt

《航空摄影测量学》—第一讲 航空摄影测量 123 [三] 点的旋转变换 1、旋转矩阵及其性质 任一空间点在同原点不同方向的直角坐标系中的坐标可通过旋转矩阵进行变换，即 旋转矩阵中的元素称为方向余弦。 1、旋转矩阵及其性质 旋转矩阵每行或每列各元素的平方之和为1， 互乘之和为0。 旋 转 矩 阵 性 质 给出三个独立的方向余弦就可以建立旋转矩阵。 旋转矩阵是一个正交矩阵。 [三] 点的旋转变换 [三] 点的旋转变换 1、旋转矩阵及其性质 旋 转 矩 阵 性 质 每个元素的值为变换前后两坐标轴相应夹角的余弦。 每个元素等于其代数余子式。 cos x y z X Y Z a1 a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3 1、旋转矩阵 原则： 1）三个元素互相独立，故该三个元素不能位于同一行、同一列。（自乘和为1，不独立） 2）尽量不在对角线上（不便于求解其它的方向余弦）。 [三] 点的旋转变换 像辅系 绕 轴 旋转 角到 位置 坐标系 绕 轴 旋转 角到 位置 坐标系 绕 轴 旋转 角到 位置 [三] 点的旋转变换 2、用角元素表示方向余弦 地辅系 绕 轴 旋转 角到 位置 [三] 点的旋转变换 X Y Z 2、用角元素表示方向余弦 坐标系 绕 轴 旋转 角到 位置 [三] 点的旋转变换 2、用角元素表示方向余弦 坐标系 绕 轴 旋转 角到 位置 [三] 点的旋转变换 2、用角元素表示方向余弦 [三] 点的旋转变换 2、用角元素表示方向余弦 [三] 点的旋转变换 转角系统的方向余弦： 2、用角元素表示方向余弦 [三] 点的旋转变换 转角系统的方向余弦： 2、用角元素表示方向余弦 [三] 点的旋转变换 转角系统的方向余弦： 2、用角元素表示方向余弦 在理想情况下，像点、投影中心、物点位于同一条直线上，我们将以三点共线为基础建立起来的描述物、像关系的数学表达式，称之为共线条件方程式。 S o A a x y x y z [四] 共线条件方程 1、共线条件方程定义 [四] 共线条件方程 A a o S z x y x y xA，yA，zA A X，Y，Z 点\坐标系 S—XYZ S—xyz a x，y，-f Z Y X Xa，Ya，Za 向量表达式 两点两系 一点两系 两点一系 ＋ 一点两系： 两点一系： （1） xA，yA，zA A X，Y，Z 点\坐标系 S—XYZ S—xyz a x，y，-f [四] 共线条件方程 2、方程推导 A a S z x y x y -f xA yA zA x y o [四] 共线条件方程 共线条件 一点两系： 两点一系： （1） xA，yA，zA A X，Y，Z 点\坐标系 S—XYZ S—xyz a x，y，-f [四] 共线条件方程 （2） 一点两系： 两点一系： （1） （2） （3） [四] 共线条件方程 用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程 （3） S A S—XYZ X，Y，Z D—XpYpZp Xp，Yp，Zp XS，YS，ZS X=Xp-XS； Y=Yp-YS； Z=Zp-ZS [四] 共线条件方程 投影定义、中心投影与平行投影 中心投影的主要特征（重点） 透视变换定义 透视变换中的特别点、线、面(重点) 主垂面内的几何关系 透视平面旋转定理(重点、难点) 上讲内容 T t t N P W i g g G R K k k S o O ho ho c C hc hc n V 透视变换中的特别点、线、面 主垂面内的几何关系 E P v v V V S hi hi W ho ho hc hc Es J i N n O o C c T T R k k P S A B C D 地形图 a0 b0 c0 d0 d 中心投影 地形图 像片 地面 投影 问题 ？？？ 前面的透视关系，只从几何上解释了物像关系 五种常用的坐标系统 像片的内方位元素 像片的外方位元素 内容安排 旋转矩阵及其性质 用角元素表示方向余弦 定义 共线条件方程推导(重点、难点) 分析 2、像空间坐标系(像空系) 3、像空间辅助坐标系(像辅系) 4、摄影测坐标系(地面辅助坐标系) 5、物空间坐标系(大地坐标系) 1、像平面坐标系