4.2逐点比较插补法.ppt

逐点比较插补法 Fi =Yi Xe-XiYe 若Fi =0，规定向+X方向走一步 Xi+1 = Xi+1 Fi+1 = XeYi –Ye(Xi+1)=Fi-Ye 若Fi 0，规定+Y方向走一步，则有 Yi+1=Yi+1 Fi+1=Xe(Yi+1)-YeXi=Fi+Xe 四、逐点比较法的象限处理 （1）分别处理法 四个象限的直线插补，有4组计算公式。对于4个象限的逆时针圆弧插补和4个象限的顺时针圆弧插补，有8组计算公式。 （2）坐标变换法 用第一象限逆圆插补的偏差函数进行第三象限逆圆和第二、四象限顺圆插补的偏差计算，用第一象限顺圆插补的偏差函数进行第三象限顺圆和第二、四象限逆圆插补的偏差计算。 * * 一、基本原理 基本原理：每走一步都要将加工点的瞬时坐标与规定的图形轨迹相比较判断一下偏差，然后决定下一步的走向，如果加工点走到图形外面去了，那么下一步就往图形里面走；如加工点在图形里面，则下一步就向图形外面走，以缩小差距。这样就能得到一个非常接近规定图形的轨迹。 A B O Y X P0(x,y) P1 P2 图中AB是需要插补的曲线，用逐点比较法插补前先要根据AB的形状构造一个函数。 F=F（x,y） x,y为刀具的坐标 函数F的正负必须反映出刀具与曲线的相对位置关系，设这种关系为 F(x,y)0 刀具在曲线上方 F(x,y)=0 刀具在曲线上 F(x,y)0 刀具在曲线下方 由于F(x,y)反映了刀具偏离曲线的情况，称之为偏差函数 一个插补循环由偏差判别、进给、偏差计算和终点判别四个工作节拍组成。各节拍功能： 偏差判别 进 给 偏差计算 终点判别 偏差判别 进给 偏差计算 终点判别 判别偏差函数的正负，以确定刀具相对于所加工曲线的位置 根据上一节拍的判断结果确定刀具的进给方向。若偏差函数F(x,y)小于零，说明刀具在曲线下方（P0点）。请回答，为了让刀具向曲线靠近并朝曲线的终点运动，刀具应沿X轴或Y轴走一步？若偏差函数大于零呢？等于零？ 计算出刀具进给后在新位置上的偏差值，为下一插补循环做好准备 判断刀具是否到达曲线的终点。若到达终点，则插补工作结束；若未到达，则返回到节拍1继续插补 二、直线插补（linear interpolation） 即 若加工点P 在直线OA上方，则 即 若加工点P 在直线OA下方，则 即 设某时刻刀具运动到P（Xi ,Yi）偏差函数为Fi，则 F的数值称为该点的“偏差值” ① 偏差函数 OA是要加工的直线。起点坐标O为坐标原点，终点A坐标为 。点P 为任一加工点（刀具），若P点正好在直线OA上时，下式成立 O Y X A P F 0 F 0 ② 进给方向与偏差判别 若点P在直线上或上方（F≥0）应向+X方向发一脉冲，使机床刀具向+X方向前进一步，以接近该直线； O Y X A 综上所述，在直线插补中，偏差函数与刀具位置的关系是 F0 刀具在直线上方 F=0 刀具在直线上 F0 刀具在直线下方 O Y X A P F 0 F 0 O Y X A 当点P在直线下方时(F＜0)，刀具向 +Y 方向前进一步。 +Y +X 偏差计算 进给方向 偏差情况 直线插补计算过程 ③ 终点判别 直线插补的终点判别可采用三种方法。 1）判断插补或进给的总步数； 2）分别判断各坐标轴的进给步数； 3）仅判断进给步数较多的坐标轴的进给步数。 ④ 插补程序及举例 0 n, 0 Fi 原地等待 插补时钟 F≥0？ 进给方向+x 进给方向+y Y 插补结束 N Y N 左图是逐点比较法直线插补流程图。n是插补循环数， Fi是第i个插补循环时偏差函数值。 例：逐点法加工直线OA，并画出插补轨迹 O Y X A(5,3) 解： 插补运算过程见表 E=E-1=1-1=0到终点 +X 8 E=E-1=2-1=1≠0 +Y 7 E=E-1=3-1=2≠0 +X 6 E=E-1=4-1=3≠0 +X 5 E=E-1=5-1=4≠0 +Y 4 E=E-1=6-1=5≠0 +X 3 E=E-1=7-1=6≠0 +Y 2 E=E-1=8-1=7≠0 +X 1 E=8 0 终点判别 偏差计算 进给方向 偏差判别 脉冲个数 1 2 3 4 5 6 7 8 O A(5,3) Y X 插补轨迹 三、圆弧插补（circular interpolation） 加工第一象限逆时针圆弧 若点 正好落在圆弧上，则有 AB P 若