[工学]5 数字控制器的直接设计方法.ppt

5 数字控制器的直接设计方法 数字控制器的设计方法 最小拍有纹波系统数字控制器设计 最小拍无纹波系统数字控制器的设计 最小拍设计的改进 数字控制器的计算机实现 5.1 计算机控制系统控制规律设计方法 设计方法分类 模拟化设计方法 离散化设计方法 离散化方法 5.1.1 设计方法分类 离散化设计方法 将控制对象转换成离散化模型，以采样理论为基础，以Z变换为工具，在z域直接设计出控制器D(z)。 模拟化设计方法 将控制对象看成连续系统，用经典控制理论设计出模拟调节器D(s)，然后进行离散化转换，变成数字控制器D(z)。 状态空间设计方法 将控制对象转换成离散化的状态空间模拟模型，以采样理论为基础，以Z变换为工具，按照现代控制理论设计方法，设计控制器。 复杂控制规律设计 针对复杂回路、多变量系统，按照系统特征、回路特点，分回路或按照某种规律进行控制规律设计的方法。主要采用经典的设计方法。 5.1.2 模拟化设计方法 分类 数字PID控制：将PID调节器数字化 数字滤波器法：将按照连续系统设计出的模拟调节规律或模拟校正网络，采用离散化方法，将其转换成数字滤波器。 5.1.3 离散化设计方法 分类 解析法：按照闭环系统性能要求，通过解析计算得到控制器传递函数。前提是需将连续对象离散化为离散模型。最小拍控制。 图解法 频率法：W变换法 根轨迹法： 5.1.4 离散化方法 冲击响应不变法（Z变换法） 零极点匹配法 零阶保持器法 双线性变换法 差分变换法 5.1.4.1 冲击响应不变法 概念：使D(z)的单位冲击响应域连续系统D(s)的单位脉冲过渡函数在kT时刻的采样值相等。 方法 由D(s)或D(s)的部分分式展开式查Z变换表得到D(z) 根据Z变换的定义求D(z)。 特点 D(z)与D(s)的时域特性相同 D(s) 稳定，则D(z)也稳定 D(z)不保持D(s)的频域特性 复杂的D(s)需展开成部分分式（留数法） 5.1.4.2 零极点配置法 概念：将D(s)在S平面上的零极点，一一对应地映射成Z平面上地零极点。增益可以映射为相同。 方法 分解因式：D(s)，求零极点。 按照对应关系：z=esT，转换对应的零极点 对应D(s)在S平面上的(n-m)个零点，映射为D(z)在Z平面上的(z+1)n-m因子 使D(s)与D(z)的稳态增益相同，求D(z)的增益系数： 特点 D(z)与D(s)的稳态增益相同 D(s) 稳定，则D(z)也稳定 D(z)不保持D(s)的频域特性，尤其是无穷零点的映射，只是一种近似。 复杂的D(s)需展开成部分分式（留数法） 5.1.4.3 零阶保持器法 概念：将设计出的D(s)前面加上一个零阶保持器，然后再进行Z变换。 方法 特点 D(z)与D(s)的时域特性相同 D(s) 稳定，则D(z)也稳定 D(z)不保持D(s)的频域特性 复杂的D(s)需展开成部分分式（留数法） 5.1.4.4 双线性变换法 概念：为一种z=esT的波德近似方法。 方法 特点 变换关系简单，方便 双线性变换德实质是将整个S平面的左半面一一映射到Z平面的单位圆内，没有混叠效应。 D(s) 稳定，则D(z)也稳定 D(z)不保持D(s)的频域特性：其为一种近似变换 5.1.4.5 差分变换法 概念：将微分方程离散化为差分方程的变换。用一阶差分代替微分。 方法 一阶后向差分 一阶前向差分 特点 前向差分会导致D(z)不稳定。 使用简单、方便 D(s) 稳定，则D(z)也稳定 D(z)不保持D(s)的频域特性 5.2 最小拍有纹波系统数字控制器设计 最小拍系统的概念 最小拍闭环Z传函的确定——准确性 不同参考输入下的最小拍——快速性 在最小拍控制控制算法中，不允许出现未来时刻的偏差值－－物理可实现性 输出值之间信号必须稳定——稳定性 准确性，快速性，可实现性及稳定的综合考虑 最小拍有纹波系统存在的问题 5.2.1 最小拍系统的概念(1) 离散化设计方法：即假定对象本身是离散化模型，或用离散模型表示的连续对象，以采样理论为基础，以Z变换为工具，直接设计出数字控制器D(Z)的方法。 最小拍系统：是最小调整系统或最快响应系统。系统对典型输入具有最快的响应速度，被控量能在最短的时间内达到设定值。 纹波：对任何两次采样点间的输出响应不作任何要求，允许有偏差。 5.2.1 最小拍系统的概念(2) 设传递函数 p为可能的最大正整数 对最小拍系统的要求 准确性——对特定参考输入（阶跃、速度、加速度）不存在误差 快速性——过渡时间应为最小 可实现性——D(z)物理上可实现 稳定性——闭环系统稳定 5.2.2 最小拍闭环Z传函的确定——准确性 典型输入分析 阶跃输入 ：m=1 速度输入：m=2 加速度输入 ：m=3