[工学]哈工大研究生课程-高等结构动力学-第一章.ppt

哈尔滨工业大学 航天学院 航天科学与力学系 2011年9月 二、振动的类型 1.周期振动 2.非周期振动 3.瞬态振动 4 随机振动 四、结构动力学的发展史 ▼公元前6世纪 古希腊毕达哥拉斯（Pythagoras):试验 测得：弦线振动的性质； ▼我国战国时期《庄子》明确记载了共振现象； ▼伽利略（G.Galileo）:对动力学进行了开创性研究，他发现了单摆的等时性，并利用自由落体公式计算单摆的周期． 四、结构动力学的发展史 ▼１８世纪线性结构动力学理论发展和成熟 四、结构动力学的发展史 ◇伯努利（D.Bernoulli)： 用无穷多个模态叠加的方法得到了弦线振动的驻波解，1759年拉格朗日（J.L.Lagrange):从驻波解推得行波解 ◇傅里叶（J.B.Fourier): 1811年提出函数的阶数展开理论，完成了严格的数学证明， 欧拉和伯努利分别与1744和1751年研究了梁的横向振动 主要参考书 谢官模：《振动力学》，国防工业出版社，2007 邹经湘 ，《结构动力学》，哈工大出版社 1996 .R.克拉夫(王光远译）， 《结构动力学》，高等教育出版社，2006 刘晶波，《结构动力学》，机械工业出版社，2005 六、考核方式： 1. 学过结构动力学的学生： ◇ 期末考试（笔试）占60%； ◇原考试成绩占30%； ◇完成动力学实验，提交实验报告占10%。 2 没有学过结构动力学的学生： ◇ 期末考试（笔试）占60%； ◇平时作业占30%； ◇完成动力学实验，提交实验报告占10%。 §1.3 建立结构运动方程的一般方法 要了解和掌握结构动力反应的规律，必须首先建立描述结构运动的（微分）方程。建立运动方法很多，择常用的简单介绍如下： 1）直接平衡法 应用达朗泊尔原理，通过列瞬时“动平衡”方程来建立。 2) 虚功法 根据达朗泊尔原理和所假设的阻尼理论，在质量上考虑惯性力、阻尼力的作用，则在任意瞬时质量应该处于“动平衡”状态，因此根据虚位移原理，外力（动荷载、惯性力、阻尼力）的总虚功应恒等于总虚变形功。也即通过列虚功方程象1)一样来获得运动方程。由于是用虚功方程来建立平衡条件，称虚功法。 §1.3建立结构运动方程的一般方法 由哈密顿原理推得Lagrange方程 §1.4 建立振动微分方程举例 例-1 图示单自由度振动系统 设静平衡位置为坐标原点,则在静平衡位置弹簧的伸长量为 §1.4 建立振动微分方程举例 例-2 图示OA杆在平衡 位置 作微幅摆动,试建立其振动微分方程 作业 1-1 (c) (e) (i) 1-2(a) 重复做试验 　　有一次，伽利略信步来到他熟悉的比萨大教堂，他坐在一张长凳上，目光凝视着那雕刻精美的祭坛和拱形的廊柱，蓦地，教堂大厅中央的巨灯晃动起来，是修理房屋的工人在那里安装吊灯。 　　这本来是件很平常的事，吊灯像钟摆一样晃动，在空中划出看不见的圆弧。可是，伽利略却像触了电一样，目不转睛地跟踪着摆动的吊灯，同时，他用右手按着左腕的脉，计算着吊灯摆动一次脉搏跳动的次数，以此计算吊灯摆动的时间。 　　这样计算的结果，伽利略发现了一个秘密，这就是吊灯摆一次的时间，不管圆弧大小，总是一样的。一开始，吊灯摆得很厉害，渐渐地，它慢了下来，可是，每摆动一次，脉搏跳动的次数是一样的。 　　伽利略的脑子里翻腾开了，他想，书本上明明写着这样的结论，摆经过一个短弧要比经过长弧快些，这是古希腊哲学家亚里士多德的说法，谁也没有怀疑过。难道是自己的眼睛出了毛病，还是怎么回事。 　　发现的摆的运动规律 　　他像发了狂似的跑回大学宿舍，关起门来重复做这个试验。他找了不同长度的绳子、铁链，还有不知从哪里搞到的铁球、木球。在房顶上，在窗外的树枝上，着迷地一次又一次重复，用沙漏记下摆动的时间。最后，伽利略不得不大胆地得出这样的结论：亚里士多德的结论是错误的，决定摆动周期的，是绳子的长度，和它末端的物体重量没有关系。而且，相同长度的摆绳，振动的周期是一样的。这，就是伽利略发现的摆的运动规律。 　　伽利略不用说多么高兴了。可是在当时，有谁会相信一个医科大学生的科学发现，何况他的结论是否定了大名鼎鼎的亚里士多德的权威说法。 　　就在这时，凡山杜的铺子里越来越不景气，听说伽利略并没有按照自己的意愿学习医学，而是成天迷恋着不相干的实验，于是，严厉的父亲决定停止伽利略继续上大学，让他回家去当一个店员。 　　伽利略灰心极了，他离开了比萨大学回到佛罗伦萨。但是他选择的道