[工学]机器人传感器.ppt

机器人用传感器技术 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 机器人的应用 Frontier-ITM上海交通大学研制的高性能自主移动机器人 沈阳自动化所机器人 沈阳自动化所机器人 沈阳自动化所机器人 沈阳自动化所机器人 沈阳自动化所机器人 爬楼梯机器人 爬楼梯机器人 爬楼梯机器人 爬楼梯机器人 大型喷浆机器人 爬楼梯机器人“魔爪” 爬楼梯机器人“魔爪” 爬楼梯机器人“魔爪” 挖掘金字塔机器人 火星探測車 火星探測車 火星探測車 工业机器人作业中的传感器 工业机器人的制造厂家能提供多种多样的传感器，以适应用户的需求。例如多维力传感器、弧焊用弧跟踪传感器、视觉传感器等。 相应的信息处理装置和接口，与工业机器人控制系统联接之后，可以用对应的语言命令很方便地使用。 各种通用的传感器也能与工业机器人控制系统联接，编制对应的检测程序，就能用于测量。 工业机器人技术向智能化发展，传感器及其应用是一个重要方面。当工业机器人具有了触觉、视觉等感官功能，就能有效地认知和把握外界状况，实施对应的动作或对策。 传感器的检测精度、可靠性以及软硬件接口的功能均会影响工业机器人的作业质量，因此正确地选择和使用传感器是非常重要的。 工业机器人作业中的传感器 接触传感器 用开关并且通过其电接点的动作信号实现检测功能的装置通常称为接触传感器。 在工业机器人应用工程中，可以用微动开关、导电橡胶或触针等作为一种触觉传感器，装在工业机器人末端的某个部位或附加的工具旁边，用来检测是否接触到加工对象。 这种传感器价格便宜、联接方便，实用可靠，在码垛或上下料等搬运作业中常用这种传感器。 工业机器人作业中的传感器 接触传感器应用实例 能实现抓取和释放工件过程的检测 还可确定有无工件 “能力风暴”机器人的传感器 “能力风暴”机器人的传感器 红外传感器 红外插座 红外检测原理图 光敏传感器 光敏插座 碰撞传感器 碰撞传感器的电路图 光电编码器 声音传感器原理图 其他的传感器 工业机器入作业中的传感器 非接触距离传感器 非接触距离传感器是在不接触对象物体的情况下，用于测量传感器与物体之间距离的检测器件。 根据不同的检测原理，有电磁涡流式、光学式、超声波式等。 输出若是模拟量信号，要经A／D转换。在工业机器人的控制柜里，可以追加多通道的A／D转换电路板。 工业机器入作业中的传感器 非接触距离传感器应用实例 在火焰、等离子、激光或高压水等不同的切割工艺中，检测切割器具与工件间距离，实现动态实时轨迹修正。 工业机器入作业中的传感器 力传感器 工业机器人用于装配、搬运或研磨作业时，可装相应的力传感器，以测量抓取器具对工件的握力、工具对螺钉螺母的拧紧力或者砂轮研磨的进给力等。 力传感器的种类很多。可根据具体情况使用通用的力传感器或为工业机器人的应用而设计的专用力传感器。 也有用间接方法进行测量的。例如打磨铸件的毛边和飞刺时，由于阻力的变化，电动砂轮机的电流会有变化。为保证作业效果，可检测出这一电流的变化，从而修正控制点的移动速度以保持稳定的打磨砂轮的送进力。 一般要求其精度高、线性度好、响应速度快及受温度影响小等，还要求具有较长的使用寿命和较小的体积和重量。 常用的是电阻应变式力传感器。 工业机器入作业中的传感器 6轴力传感器 通常装在工业机器人末端法兰盘与工具之间，因而也称其为腕力传感器。 4．3 工业机器入作业中的传感器 4．3 工业机器入作业中的传感器 视觉系统 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 移动机器人 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 距离(位置)检测方法 计算机视觉的应用 THE END 3. 红外传感器 D=f(L/x) L=发射器和接收器的距离 x＝接受波的偏移距离 f（）是函数。 由此可见，D是由1/x决定的，所以用这个测量法可以测得距离非常近的物体，目前最精确可以到1um的分辨率。但是由于D同时也是L的函数，要增加测量距离就必须增大L值。所以不能探测远距离物体。 3. 红外传感器 如果将红外传感器和超声波传感器同时应用于机器人，就能提供全范围的探测范围了，超声波传感器的盲区正好可以由红外传感器来弥补。 4. 多普勒效应传感器 主要用于探测移动物体的速度。目前战斗机上用的雷达就是基于这个原理的。主要用于躲避快速移动障埃物。 多普勒原理（Doppler)：假设发射器以频率f