[工学]第4章2011329-4根轨迹法.ppt

* 设另外两个复根为： 由特征方程得: 根据代数方程根与系数的关系有： 可求得二共轭复根: * 4.3.2 用根轨迹法分析系统的性能 用根轨迹法分析控制系统： 定性分析－－稳定性分析。 定量分析－－暂态响应分析，定量计算性能指标。 控制系统的性能是由闭环零、极点的位置决定的。根轨迹是闭环特征根随参数变化的轨迹，根轨迹法分析系统性能的最大优点就是可以直观地看出系统参数变化时，闭环极点的变化。选择适当的参数，使闭环极点位于恰当的位置，获得理想的系统性能。 * (1)闭环系统有两个负实极点 暂态过程主要决定于离虚轴近的极点。 一般当时 ，可忽略极点 的影响。 由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按第三章所介绍的方法来分析系统的暂态品质。 * ① 假设 不变 随着阻尼角 的改变，极点将沿着以 为半径的圆弧移动。 (2) 闭环极点为一对复极点 由 （或阻尼角 ）和 决定系统的暂态特性。 * ② 假设 不变 则随着 增大，极点将沿矢量方向延伸。 等阻尼线 * ③ 是表征系统指数衰减的系数，它决定系统的调节时间。 有相同 的系统，将有相同的衰减速度和大致相同的调节时间。 等衰减系数线 * (3) 闭环系