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第6章 控制系统的设计和校正 第六章 控制系统的设计和校正 杜鹏英 dupy@zucc.edu.cn 第六章 控制系统的设计和校正 目 录 6.1 基本概念 6.2 线性系统的基本控制规律 6.3 校正装置及其特性 6.4 频率法进行串联校正 6.5 反馈校正 6.6 复合校正 6.7 MATLAB在线性系统校正中的应用 小 结 6.1 基本概念 一、系统的性能指标 二、 系统的校正 6.2 线性系统的基本控制规律 比例（P） 积分（I） 比例-微分（PD） 比例-积分（PI） 比例-积分-微分（PID）控制规律 一、比例（P）控制作用 一、比例（P）控制作用 3. P的校正效果 ★ 稳态误差与K P成反比，K P越大，ess越小 ★ K P越大，闭环系统复数极点的虚部越大，较大的超调和 强烈的震荡 （分析见P217 图6-2-2根轨迹） 二、 比例微分（PD）控制作用 二、 比例微分（PD）控制作用 三、 积分（I）、比例积分（PI）控制作用 三、 积分（I）、比例积分（PI）控制作用 四、 比例积分微分(PID)控制作用 本节小结 比例控制作用 比例系数Kp增加 可以减小稳态误差 超调量会增加，振荡加剧 微分控制作用 提前预知输出变化趋势 可以减小输出振荡，即超调量减小 但是对于噪声较强的系统，不易采用。 积分作用 提高系统型别，