[工学]第三章 线性系统的能控性与能观性c.ppt

第三章 线性系统的能控性和能观测性 3.1 线性系统能控性和能观测性的概念 3.2 线性定常连续系统的能控性 3.3 线性离散系统的能控性 3.4　 线性定常系统的输出能控性 3.5 线性定常连续系统的能观测性 3.6　 线性定常离散系统的能观测性 3.7 对偶原理 3.8　 能控性和能观测性与传递函数的关系 3.9 线性定常系统结构分解 3.10　最小实现　　　　　　　　 研究系统的目的:更好地了解系统和控制系统。 含义1: 控制作用: 对状态变量的支配 能控性。 系统输出能否反映状态变量 能观测性。 含义2: 能控性:能否找到使任意初态 确定终态。 能观测性:能否由输出量的测量值 各状态。 多变系统两个基本问题: 在有限时间内,控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态? 在有限时间内,能否通过系统输出的测量估计系统的初始状态? 简单地说: 如果系统的每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,而由任意的始点达到终点,则系统能控(状态能控) 。 如果系统的所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映,则称系统是状态能观测的。 例1: 给定系统的状态空间描述: 解:展开