[工学]第二章 控制系统的数学模型讲义2010-23.pptVIP

* (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0，主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 (2)反馈回路传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 * (4)闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function） 假设N(s)=0，输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 推导：因为 右边移过来整理得 即 * (5)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 。 代入闭环传递函数的公式，消去G(s)即得： 将 * - N ( s ) C ( s ) H ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G 图2-17 输出对扰动的结构 利用前面公式，直接可得： (6)输出对扰动的传递函数 假设R(s)=0 G2（s） * （7）误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 利用闭环传递函数公式，直接可得： * 　　线性系统满足叠加原理，当控制输入Ｒ（Ｓ）与扰动Ｎ（Ｓ） 同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 注意：由于N(s)极性的随机性，因而在求E(s)时，不能认为利用N(s)产生的误差可抵消R(s)产生的误差。 * （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框（块）表示。 （2）根