[工学]第六章_最优控制2009.ppt

练习 系统状态方程为 ，初始条件 指标泛函 试求最优控制u(t)，使J有极小值 6-8 极小值原理 设状态方程为： 初始条件为 ，终态 满足终端约束方程 式中，N——m维连续可微的矢量函数， 。 控制 受不等式约束 式中，g—l 维连续可微的矢量函数， 。 性能泛函 6-8 极小值原理 Why? 保证g ≥0，表示成约束方程 控制函数 为连续函数 6-8 极小值原理 6-8 极小值原理 分部积分 6-8 极小值原理 类似有 欧拉方程 横截条件 6-8 极小值原理 6-8 极小值原理 在最优轨迹上，最优控制时最小 注意已在最优轨迹上。此时把H看成只有一个变量u，u使H取极值 最优控制 保证哈密尔顿函数取全局最小值，所谓“极小值原理”一词正源于此。在证明这一原理的过程中，如果定义 与 的符号恰好与上面相反 ，可得结论 因此在有些文献中亦称“极大值原理”。 [例6-13] 设系统的状态方程为 控制约束 求 使 解：由哈密尔顿函数 当 时应取 （上界） 时应取 （