[工学]线性系统的能控性和能观测性.ppt

第3章? 线性控制系统的能控性和能观测性 3.1 能控性和能观测性的概念 3.2 线性定常连续系统的能控性 说明： 1. 对于线性定常系统，可以假设t0=0，初始状态为x(0)；终端tf为零状态，x(tf)=0. 2. 若x(t0)＝0，x(tf)为任意终端状态，则称此为状态的能达性。对于线性定常系统，能控性和能达性是完全等价的。 3. 对于时变系统，某一状态可控，并不能得出所有状态可控的结论。 4. 对线性定常离散系统，x(k+1)=Gx(k) + Hu(k), u(k)是标量控制输入。若u(k),u(k+1), …u(l-1)能将第k步的某个状态x(k)在第l步上到达零状态，即x(l)=0, 其中l是大于k的有限步，则称系统在k时刻是可控的，若在任意时刻x(k)都是可控的，则称系统是完全能控的。 结论： 1. 系统的能控性，取决于系统的内部矩阵A和输入矩阵B A：系统的结构和内部参数 B：控制作用的施加点 2. A为对角线矩阵，B含有元素全为零的行，对应的一阶状态方程为齐次方程，其变量为不可控状态，在结构上表现为存在与u(t)无关的孤立方块。 3. 约当块的前一个状态受下一个状态控制，只有B中对应于约当块最后一行的元素为零，系统不可控。 3.3 线性定常连续系统的能观测性判据 几点说明： 1.能观性表示的是输出y(t)反映状态变量x(t) 的能力，因此，研究此