[工学]自动控制原理第八章.ppt

请看下页 第八章 线性离散系统 ①有利于实现系统的高精度控制； ②数字信号传输有利于抗干扰； ③可以完成复杂的控制算法，而且参数修改容易； ④除了采用计算机进行控制外，还可以进行显示，报警等其它功能； ⑤易于实现远程或网络控制； 8.1 采样过程 8.2 采样定理与采样周期的确定 8.3 信号保持 8.4 Z变换 8.5 脉冲传递函数 8.6 线性离散系统的稳定性 左半s平面上 的带域称为主频带， 其它称为 次频带。 ※在z平面上系统稳定的充分必要条件是，系统的特征根必须全部位于z平面的单位圆 内。即 8.7 线性离散系统的时域分析 假定外作用为单位阶跃函数，即 （2）单位速度输入时的终值稳态误差 （3）单位加速度输入时下的终值稳态误差 8.8 数字控制器的模拟化设计 ? ①比例系数Kp对系统性能的影响：比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，稳态误差减小；P偏大，振荡次数加多，调节时间加长；P太大时，系统会趋于不稳定；P太小，又会使系统的动作缓慢。　　②积分控制对系统性能的影响：积分作用使系统的稳定性下降，Ti小（积分作用强）会使系统不稳定，但能消除稳态误差，提高系统的控制精度。　　③微分控制对系统性能的影响：微分作用可以改善动态特性，Td偏大时，超调量较大，调节时间较短；Td偏小时，超调量也较大，调节时间也较