[工学]防生机器人课程报告基于OpenNI 和 Kinect.docVIP

仿生机器人课程报告(基于OpenNI和Kinect) 学 院： 信息科学与工程学院 专 业： 控制科学与工程 姓 名： 王自溟 学 号： ----------- 指导老师： ----------- 第一部分：译文 用Kinect的3D重建 Jan Smisek,Michal Jancosek 摘要： 我们把Kinect相机作为3D测量设备来分析，试验性的研究深度测量分辨率和错误属性，并将Kinect与SLP相机和一个3D-TOF相机就立体重建的准确性做定量比较。我们提出了Kinect几何模型、Kinect相机的标定步骤和Kinect 3D测量的准确标定流程。我们展示了Kinect标定的功能-通过将它融入到一条SfM Pipeline中，在这里从动态的Kinect相机获得的3D测量数据通过计算彩色相机中与之相匹配的位姿被变换到普通坐标系。 引言 Kinect相机正成为一种重要的3D传感器。他受到很多关注的主要原因是基于3D测量的人体姿态的识别系统的快速发展。最低成本，可靠性和测量速度允许使用Kinect作为室内机器人的主要3D测量设备，此外还可用到3D场景的重建和目标识别。 本文主要提出一种对Kinect相机的分析，设计它的几何模型，提出校正流程和显示它的功能。 最近