机械原理大作业连杆分析报告赵亮亮.doc

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电学院 班 级： 设 计 者： 赵亮亮 学 号： 1110810726 指导教师： 焦映厚 设计时间： 2013年6月 哈尔滨工业大学 运动分析题目 如图（1）所示的六杆机构中，各杆件尺寸分别为：，，,,,,，求构件5上的F点的位移、速度和加速度。 图（1） 机构的进行结构分析，分划基本杆组 由机构简图知此机构可分为原动件、RRR杆组、及PRP杆组三部分，杆组划分如下图（2）所示。 图（2） 各杆组的运动分析数学建模 建立坐标系如图（3）所示，分别对原动件AB杆、RRR杆组BCD及PRP杆组EF进行运动分析： 原动件 原动件AB杆做定轴转动，且，于是 RRR杆组 对RRR 杆组BCD，由原动件已求得，，则有： 由（1）式消去得： 式中： 其中，。 解方程（2）得： 将带回到（1）式可求出,进而可求得 将上式求导可求得 式中： 运动副C点的速度为： 再由上式求导可得： 式中： C点加速度为： PRP杆组 由于E、F在同一竖直杆上，E、F运动规律相同，要求F点的运动规律（位移、速度、加速度），只需求出E点的运动规律即可，也就是求E点的竖直方向运动规律。由几何关系可得： 求导可得: 计算编程 用matlab编写程序代码如下： %机械原理大作业一：连杆机构分析 A=[-0.4,0,0,0,0,0]; D=[0.35,0.35,0,0,0,0]; lab=0.2;lbc=0.5;lcd=0.8;w1=100; i=0; for t=0:2*pi/10000:2*pi/100; i=i+1; %原动件角速度w=100 theta=t*w1; B(1)=A(1)+lab*cos(theta); B(2)=lab*sin(theta); B(3)=-w1*lab*sin(theta); B(4)=w1*lab*cos(theta); B(5)=-w1^2*lab*cos(theta); B(6)=-w1^2*lab*sin(theta); %RRR杆组处理，杆3的转角phi3、角速度w3、角加速度a3 a0=2*lbc*(D(1)-B(1)); b0=2*lbc*(D(2)-B(2)); c0=lbc^2+(D(1)-B(1))^2+(D(2)-B(2))^2-lcd^2; phi2=2*atan((b0+(a0^2+b0^2-c0^2)^(1/2))/(a0+c0)); %杆BC转角 C(1)=B(1)+lbc*cos(phi2); C(2)=B(2)+lbc*sin(phi2); phi3=atan((C(2)-D(2))/(C(1)-D(1)))+pi; %杆CD转角 c1=lbc*cos(phi2); c2=lcd*cos(phi3); s1=lbc*sin(phi2); s2=lcd*sin(phi3); g1=lbc*s2-c2*s1; w2=(c2*(D(3)-B(3))+s2*(D(4)-B(4)))/g1; %杆BC角速度 w3=(c1*(D(3)-B(3))+s1*(D(4)-B(4)))/g1; %杆CD角速度 g2=D(5)-B(5)+w2^2*c1-w3^2*c2; g3=D(6)-B(6)+w2^2*s1-w3^2*s2; a2=(g2*c2+g3*s2)/g1; %杆BC角加速度 a3=(g2*c1+g3*s1)/g1; %杆CD角加速度 %PRP杆组处理 E(1)=0; E(2)=D(2)+D(1)*sin(phi3); E(3)=0;E(4)=D(1)*w3*cos(phi3); E(5)=0; E(6)=D(1)*(a3*cos(phi3)-w3^2*sin(phi3)); sF(i)= E(2);vF(i)=E(4);aF(i)=E