控制理论与应用_2011.docVIP

绪论 1．1 概述 系统： 自动控制：在没有人直接干预的情况下，通过控制装置使被控对象或过程自动按照预定的规律运行，使之具有一定的状态和性能。 图1-2所示为一液位控制系统，试说明该控制系统的工作原理。1 1-2 水位自动控制系统工作原理：（1）在控制器中标定好期望的水位高度，（2）当水位超过或低于标定值时，高度误差被浮球检测出来，误差信号送给控制器。（3）控制器按减小误差方向控制进水阀门的开启。（4）反复检测和控制，直到误差为零。 1．2 自动控制理论的内容 经典控制理论：以传递函数为基础，研究单输入-单输出控制系统的分析和设计。 现代控制理论：以状态空间为基础，研究多输入-多输出、变系数、非线性等控制系统的分析和设计。 1．3 自动控制系统的分类 1．3．1 按信号传递路径分类 1、开环控制系统 2、闭环控制系统 1．3．2 按控制作用的特点（即按给定量的运动规律）分类 恒值控制系统（自动镇定系统）：系统任务是保证系统在任何扰动作用下，输出量以一定精度接近给定值，而给定值一般不变或变化缓慢。 随动系统（自动跟踪系统）：系统任务是在各种情况下，输出量以一定精度跟随给定量的变化（给定量的变化是随机的）。 程序控制系统：系统任务是被控制量按照事先给定的规律或程序进行变化。 Review 自动控制是指在 没有人直接干预 的情况下，通过控制装置使被控对象或过程自动按照预定的规律运行，使之具有一定的状态和性能。 1 经典控制理论以 传递函数 为基础，研究单输入单输出控制系统的分析与设计。2 现代控制理论以 状态空间法 为基础，研究多输入多输出、变系数、非线性等控制系统的分析和设计。2 开环控制系统缺乏精确性和适应性，其控制精度取决于控制器及被控对象的 参数稳定性 。3 反馈是指输出量通过适当的测量装置将测量信号的 全部或一部分 返回输入端，使之与输入量进行比较。3 开环控制系统缺乏精确性和 适应性 ，其控制精度取决于控制器及被控对象的参数稳定性。3 闭环控制系统与开环控制系统的主要差别在于闭环控制系统有一条从系统输出端经过 测量 元件到输入端的反馈通路。3 基于负反馈基础上的“ 检测误差，用以纠正误差 ”这一原理组成的系统称为反馈控制系统。3 自动控制系统按输入量变化的规律可分为恒值控制系统（自动镇定）、（随动系统（自动跟踪系统 ）和（程序控制系统 ）5 在恒值控制系统中，输出量以一定的精度接近 给定值 。5 在随动系统中，输出量以一定的精度 跟随给定量的 变化。5 控制系统品质指标的基本要求是稳定性，动态特性和 稳态特性 。 7 一个控制系统要能起控制作用，系统必须是稳定的，而且必须满足一定的 稳定裕量 。7 自动控制系统的（ 稳定性 ）是系统工作的必要条件 7 控制系统的数学模型 2．1 系统微分方程的建立 2．2 传递函数 2．2．1 定义 在线性定常系统中，初始条件全为零时，系统或部件输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比称为系统或部件的传递函数。 2．2．3 传递函数的性质 2．2．4 典型环节及其传递函数 2．3 方块图 2．3．3 方块图化简法则 方块图的化简步骤可以有不同，但在简化时需要保持信号传送过程中的数学关系不变。 例题图所示系统，试写出和的传递函数。17 消去反馈环 例 下图所示系统的闭环传递函数为（ ）19分支点后移或合成点前移 2．4 信号流图 2．4．1 基本概念 2．4．2 信号流图中使用的术语 输入节点： 输出节电： 开通路：与任意节点仅相遇一次的通路 前向通路：起始于输入节点，终止于输出节点的开通路 闭通路（环）：起始及终止于同一节点，并与其他节点相遇仅一次的通路。也称回路。 互不接触环：两个以上不存在公共节点的环。 通路增益： 例 系统的信号流图如下图所示，其共有（ 9 ）个回路 20 L1=-G2H1\ L2=-G4H2\ L3=-G6H3\ L4=-G3G4G5H4 L5=G8H4H1 L6=-G7G3G4G5G6H5 L7=-G8G6H5G1 L8=G7H1G8G6H5 L9=-G1G2G3G4G5G6H5 例 一控制系统的信号流图如题图所示，试写出该系统中两两互不接触回路的增益。20 [；； 。] 例 某一控制系统的信号流图如题图所示，试写出该系统中单独回路和前向通道的增益。20 7个单独回路： 5条前向通道： 2．4．５ 梅逊增益公式 例一控制系统的信号流图如题图所示，试写出该系统的传递函数。20 系统的输入输出量之间有： 2条前向通道，其总传输分别为和 5个相互接触的单独回路： 没有互不接触回路。 因此信号流图的特征式为 前向通道P1与P2与所有回路都接触，所以，根据梅逊公式，系统传递函数为 Review 控制