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1.性能指标按其数学形式可分为如下三类： 1)积分型性能指标 拉格朗日问题。 2）终值型性能指标 这种性能指标只是对于系统在动态过程结束时的终端状态提出了要求，而对于整个动态过程中系统的状态和控制的演变未作要求。这样的最优控制问题为迈耶尔问题。 3）复合型性能指标 这样的最优控制问题为波尔扎问题。通过适当变换，拉格朗日问题和迈耶尔问题可以相互转换。 2.按控制系统的用途不同，所选择的性能指标不同，常见的有： 1：最小时间控制 2：最小燃料消耗控制 控制量u(t)与燃料消耗量成正比 3：最小能量控制 控制函数u2(t)与所消耗的功率成正比 3. J(x)取极小值的充分条件 为正定(=0) ，反之则极大 4. J(x)取极值的必要条件为： 欧拉方程 横截条件 5. t0和tf给定，x(t0) 或x(tf)未给定时横截条件： （1）给定x(t0) 或x(tf) 横截条件为：x(t0)=x0或x(tf)=xf (2)自由x(t0) 或x(tf) 或 那个自由 tf固定 x(t0)固定 x(tf)固定 ? x(t0)自由 x(tf)固定 ? tf固定 x(t0)固定 x(tf)自由 ? x(t0)自由 x(tf)自由 ? tf自由 x(t0)固定 x(tf)自由 ? x(t0)固定 x(tf)约束 x(t0)约束 x(tf)固定 ? 7.当x