基于制动轮缸压力的汽车ABS滑移率的计算.doc

基于制动轮缸压力的汽车ABS滑移率的计算 公路交通科技2002年6月 J0URNALOFHIGHWAYANDTRANSPORTATIONRESEARCHANDDEVELOPMENT 文章编号:1002—0268(2002)03-0134—03 基于制动轮缸压力的汽车 ABS滑移率的计算 吴诰硅,叶峰磊,邓建芳 (华南理工大学,广东广州510640) 摘要:汽车ABS主要通过调节制动力来控制制动滑移率,获得较高的附着利用率,达到缩短制动距离,并且保持一定方向 可操纵性的目的.一般的ABS是通过大量道路试验求得控制参数,实现对滑移率的控制.本文提出了基于制动轮缸压 力的汽车ABS制动滑移率的计算方法,并且经过实验证明了其合理性. 关键词:ABS;滑移率;制动轮缸压力 中图分类号:U463.5文献标识码:A CalculationofABSSlipRateBasedonBrakePm~umofWheelCylinder WUCao—g,yE,Ig—lei,DENGJian-fang (SouthChinaUniversityofTechnology,GuangdongGuangzhou510640,China) Abstract:ABScanobtainhighL1s~eofadhesioncoefficientbyadjustingthepressureofwheelcylindertocontrolthebrakesliprateand itCanshortenthebrakingdistanceandkeepthedirectioncontrollability.Ingeneral,controllingABSandobtainingthealgorithmare basedonalotofroadexperiments.31aispaperintroducedanalgorithmtocalculatetheABSslipratebasedonthepressureofwheel cylinderandthismethodwasverifiedbytheexperiments. Keywords:ABS;Sliprate;Pressureofwheelcylinder 1问题的提出 因为制动效能不佳和制动时方向失控是造成车辆 重大交通事故的主要原因之一.汽车ABS系统通过 调节制动过程的车轮制动轮缸压力,使轮胎滑移率处 于合理范围,从而获得较大的附着力,缩短制动距离, 并能保持一定的方向操纵能力,是汽车一项重要的主 动安全技术.由于ABS的明显作用,国家规定对交通 安全影响重大的高速,大吨位,营运大客车必须限期装 备ABS系统. 我国ABS技术处于起步阶段,目前没有较成熟的 产品可供国产汽车使用.国外的ABS产品的控制方 法和控制参数保密,如主控参数一滑移率的算法严格 保密.开发具有自主知识产权的ABS系统,制动过 程中滑移率的计算是其中关键之一. 2汽车制动过程的力学模型 以四轮可进行独立调节的ABS系统为例,图1所 示单轮模型,一般紧急制动时滚动阻力只有紧急制动 力的几十分之一,因此不计滚动阻力的影响,只考虑轮 缸压力P(t)产生的制动力矩眠和地面制动力(附着 力)Fb对车轮系统的作用.单车轮系统的转动惯量为 t,,其角速度为//d,车轮半径为R,整车质量为,车 速为,则有 dw) t,=眠一?R(1) 收稿日期:2000-07—11 基金项目:广州市科委攻关项目(1998Z-047-01) 作者简介:吴诰琏(1942一),男,广东潮安人,教授,主要从事汽车结构设计计算,汽车安全及电子技术研究 基于制动轮缸压力的汽车ABS滑移率的计算吴诰硅等 dfdV=∑F(2) 图1制动过程单轮受力模型图 通常车轮制动力矩6与轮缸压力P(t)成正比, 制动力矩系数为K时 M6.!=KP(t)(3) Fbi=1[KiP)一J](4) 可见车轮地面制动力F6由轮缸压力P(t)和车轮 角减速度决定. 3制动轮缸压力函数P(t) 对有稳定的压力源的ABS系统,制动过程压力源 压力稳定.调压节模式有增压,慢增压,保压,慢减压, 减压5种.对于特定车型,由于其调压开关特性,油 管,轮缸和系统的结构性能确定,在只有数十毫秒的调 压周期内,可利用二阶多项式的制动轮缸压力函数P (t),等效调压过程中压力产生的制动效果. P(t):0?t+b?t+c(5) 为综合制动压力调节过程各因素的影响,利用实 验方法,得到每种调压方式的轮缸压力实际的时间历 程统计数据,然后按能量法进行统计拟合,求出各阶 系数,得到不同调压模式下的制动轮缸的等效压力函 数P(t). 4制动过程车轮的滑移率 滑移率5反映车轮与道路接触的状态,可由式 (6)算出.制动时车速为,轮速为