机器人设计经典项目-水下攀行机器人.pptVIP

轴向柱塞泵的仿真分析 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 项目成员：程敏 丁川 宋涛 指导老师：丁 凡 教授 杨灿军 教授 一种水下垂直攀爬机器人的设计 提 纲 项目背景 系统原理及设计方案 机械结构设计 控制电路设计 研究结果 结论与展望 水下机器人是人类进行水下研究、观测和作业的动态实验平台。 水下垂直剖面攀行机器人 一、项目背景 海底观测网络 国家大学生创新性实验计划 定点监测 水下环境数据采样 水样采集 二、系统概述与设计思路 水下机器人攀行原理图 水下机器人特点： 水下定点监测 连续剖面测量 低功耗 操作灵活 可扩展性强 研究重点： 机器人姿态调整与浮力调节 机器人机械传动系统有效性和可靠性 机器人定深控制 水下机器人密封设计 国家大学生创新性实验计划 基本设计思路： 整体零浮力设计 低阻力流线型外壳 采用压力闭环反馈水下机器人位置控制模式 低阻力导流罩 浮力球 内置密封 驱动单元 导向轮 缆绳 滑轮—弹簧 传动单元 二、系统概述与设计思路 国家大学生创新性实验计划 三、机械结构设计 低阻力外壳优化设计 半球形导流罩仿真 圆锥形导流罩仿真 利用CFD软件仿真分析： 结论：半球形导流罩阻力小，后期可对其进行优化设计 行进速度：5cm/s；总长：600mm； 外径：292mm； 壁厚：5mm； 夹持轮支撑 夹持轮 驱动轮 缆绳 预紧弹簧 支架 三、机械结构设计 滑轮—弹簧传动单元设计 电机 水密接插件 双密封圈 密封圈 三、机械结构设计 电机密封筒体设计 电机行进深度h消耗的能量： 式中：FD—水体阻力，H—电路板功率 W=10-15cm/s时，行进一定深度消耗功率最小 滑轮直径为20mm，此时电机转速约为90r/min 三、机械结构设计 机器人低能耗设计 深度数据 输入模块 单片机 行走电机 驱动模块 电机 滑轮组—缆绳 运动执行模块 深度传感器 信号调理模块 电源模块 显示模块 水下机器人内置构件 舰载控制台构件 四、控制电路设计 国家大学生创新性实验计划 单片机驱动直流电机，深度传感器反馈控制模式 主控单片机 深度传感器 键盘输入 LED显示电路 直流减速电机 电机驱动电路 PWM信号 实时深度 数据 控制信号 定位深度 AVR ATmega16 输出转速 90r/min 供电电压 12V 额定功率 3W 量程 0.5～20m 输出信号 0～5V 综合精度 0.1% 四、控制电路设计 显示区 输入区 控制 单片机 四、控制电路设计 电机驱动 模块 接线端子排 五、研究结果 弹簧预紧力试验 结论：弹簧力约300N时，滑轮与绳摩擦特性良好。 五、研究结果 试验结果 六、结论与展望 总结 1.设计了一种水下机器人，该机器人可以连续进行水下剖面定位，为水下温度，盐度等传感器提供测量平台。 2.设计水下机器人深度反馈控制策略，该控制方法简单有效，能够满足水下机器人的定位要求。 3.对机器人进行了实验分析，实验证明了机器人外壳，密封装置，传动系统的有效性和可靠性。 展望 1.本机器人采用的是电缆控制，可以对机器人采用遥控。 2.可以进一步研究机器人的减阻和损耗特性，降低机器人能耗，使机器人能适应更长时间水下工作。 致谢 浙江大学机械工程实验室教学国家级示范中心 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 深海探测采样技术及人机智能系统课题组 谢谢大家 轴向柱塞泵的仿真分析 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划 国家大学生创新性实验计划