[理学]C·A上传 【理论力学】第七章 刚体平面运动.ppt

机构如图示，杆OA绕O作匀角速度转动。 巳知：DC=6r，OA=ED=r。求：滑杆F的速度和杆ED的角速度。 解: 圆轮在曲面做纯滚动，OA杆做匀速转动。巳知：w = 10 rad/s,OA = r = 10cm， AB = l = 40cm， R = 20cm。求：圆轮、杆AB的角加速度。 解: * * 第七章 刚体的平面运动 一、 平面运动的基本概念 平面运动——刚体运动时，其上各点到某固定平面的 距离始终保持不变。 实例 (在其自身平面内) 研究刚体平面运动的任务： （1）确定刚体在任一瞬时的位置； （2）刚体上各点在任一瞬时的速度 　和加速度。 实例 刚体平面运动的判定 ! 点的运动轨迹 1、平面图形S， 2、垂线 A1 A2， ? 结论： 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 —— 运动方程 ? 确定直线 AB的运动 二、平面运动的简化 三、平面运动方程 截面 (A为基点) 平面运动 平面图形 (直线 AB) 始终在平面a2内 其始终作平动 四、平面运动的分解 讨论： 1. 2. 定轴转动 平动 y x S B A x’ y’ j – j ’= q 转动 平动 O S y x ：与基点有关。 ：与基点无关。 q B’ j ’ A’ B A j v、 a w、 a 基点 结论1： 结论2： 平面图形 S 的运动 平动 可以分解为 随基点的平动 和绕基点的转动。 与基点的选择有关 转动 与基点的选择无关 五、平面图形内各点的速度 1、基点法 大小： 方向： 垂直于AB 的连线 A B ( 合成法 ) 相对速度 B点相对于A点的运动 (图形绕A点作定轴转动) w vBA —— 速度合成公式 基点 平动 速度投影定理 —— 平面图形上任意 两点的速度在这两点 连线上的投影 彼此相等。 2、速度投影法 垂直于AB 的连线 将 向AB连线方向投影： 同一平面图形上 任意两点速度之间的关系 速度平行四边形 图示四连杆机构中，曲柄以角速度?＝3rad/s绕O轴转动。求在图示位置时杆AB和杆O1B的角速度。 例1 解：（1）基点法 以A为基点 将上式投影到 x 轴和 y 轴 求B点的速度 B 正负号 （平面运动） 位置 （2）速度投影法 用投影法不能求出 uA＝w OA wAB w O1B 90°―q 解析法 几何法 B w O1B 例2 BC＝l 解： （1）求AB的角速度 以C为基点 wBC j （2）求D点的速度 以C为基点 wBC 180°―j P25 习题：2(基点法) 六、平面图形的瞬时速度中心 ? 瞬时速度中心 —— 由 可知 欲使 则需 速度矢量大小相等方向相反，如图中P点。 若以 瞬心P 为基点， 平面图形上瞬时速度为零的点 瞬时转动中心 速度瞬心 则平面图形上 任意点B的速度： 大小： 方向： 与w 保持一致 瞬心法 w ? 速度瞬心 ? 基点法 问题： ＝ uBP 垂直于BP 速度瞬心 圆周运动 vB = vBP 第一种情形 已知平面图形上两点的速度 矢量的方位。 A B 速度瞬心的特点 ? 1、瞬时性 —— 不同的瞬时，有不同的速度瞬心； ? 2、唯一性 —— 某一瞬时只有一个速度瞬心； ? 3、瞬时转动特性 —— 平面图形在某一瞬时的运动 可以视为绕瞬心作瞬时转动。 确定瞬心的几种典型情况 90o 90o P 已知平面图形上两点的速度 矢量的方位。这两点的速度矢 方位互不平行。 ? 4、唯一性——某一物体只有一个速度瞬心。 第三种情形 平面图形沿固定曲线作无滑动的滚动。 第二种情形 已知平面图形上两点的速度 矢的大小与方向。 已知平面图形上两点的速度 矢的大小与方向。而且二矢量 互相平行，并且都垂直于两点 的连线。 S 90o 90o A B S A B 90o 90o ( 纯滚动 ) P P P 这两点的速度矢不相 等。 第四种情形 已知某瞬时两点速度相互平行。但不垂直于两点的连线，如图(a)。 瞬时平动 或 已知两点速度垂直于连线，且相等，如图(b)。 S A B (a) A B (b) P —— 平面图形在该瞬时的角速度