运动控制命令.PDFVIP

第 3章 運動控制命令 3.1 脈衝輸出命令 MCX314 對於輸出脈衝命令有兩種模式：一種是定量脈衝輸出模式 (Fixed Pulse Command Output Mode) ，另一種是連續脈衝輸出模式 (Continuous Pulse Command Output Mode) 。使用者能透過MCX314 特定的暫存器來選擇脈衝輸出模式，選擇所要的 命令脈波模式可以透過硬體跳線 (jumper)的設定和軟體程式的選擇來達成；可選擇的命 令脈波模式，大體上可分為單脈波輸出模式(PULSE/DIR)和雙脈波模式輸出模式 (CW/ CCW)，每種模式依驅動方向(正/負向)又分為兩種類型。如表 3-1所示。圖 3-1~圖 3-4 為相關之脈波輸出模式示意圖。 表 3-1 選擇脈衝輸出類型 輸出脈衝波形 脈衝輸出類型 驅動方向 nPP / PULSE nPM / DIR 正向 PULSE LOW PULSE / DIR 負向 PULSE HIGH 正向 PULSE LOW CW / CCW 負向 LOW PULSE 圖 3-1 脈波輸出類型一 11 圖 3-2 脈波輸出類型二 圖 3-3 脈波輸出類型三 圖 3-4 脈波輸出類型四 12 3.1.1 定量驅動 定量驅動是依照指定之輸出脈波數進行等速或加減速驅動，將控制物移動至所指定 之位置，如圖 3-5所示。當 CPU 將脈衝數寫入 MCX314 並配置加減速比例以及速度之 後， MCX314 將產生脈衝並且自動輸出。對於加減速定量驅動，當殘餘的輸出脈波數小 於消耗於加速時的脈波數時，則開始減速；當指定之輸出脈波數結束時，即結束驅動。 在定量驅動中，輸出脈波可以再加以變更，如圖 3-6所示。若於加減速驅動之減速停止 執行中，增加輸出脈波時會有再加速之情形，如圖 3-7所示。減少輸出脈波則有可能產 生立即停止之情形，如圖 3-8所示。 MCX314在定量驅動模式下，會自動計算出加減速點，並且使加速度區段的脈衝數 等於或小於減速度區段的脈衝數，我們可以自由改變加減速點，或者為減速設置緩衝值 (shift pulse) ，當設置緩衝值時，MCX314會因緩衝值而提前減速，減速完成後所剩餘的 脈波數，將會以初始速度輸出，直到脈波輸出完畢。如圖 3-9所示。 圖 3-5 定量驅動 圖 3-6 定量驅動中輸出脈波數之變更 13 圖 3-7 減速時增加輸出脈波 圖 3-8 變更輸出脈波為更少之脈波數 圖 3-9 定量驅動之緩衝脈衝設置 3.1.2 連續驅動 當脈衝輸出模式設置在連續驅動狀態時， MCX314 將一直以特定的速度驅動脈衝， 直到接收到停止命令或者是外部中斷信號。連續驅動的主要應用於尋找原點、速度控 制。如圖 3-10所示。