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自动控制原理考研辅导班根轨迹法 2011 11 根轨迹法 根轨迹法 根轨迹：系统的某一参数由零变化到无穷大时，闭环系统的特征根（闭环极点）在s平面上形成的轨迹。 1.重点 （1）开环传递函数标准形式 1.重点 （1）开环传函标准形式 （2）闭环特征方程 （3）基本公式 幅值条件（必要） 相角条件（充要） 虚部为零 （4）绘制基本规则 根轨迹连续并对称于实轴，分支数为n 起始于开环传递函数极点， 终止于开环传递函数零点 渐近线 ；n-m条，与实轴交点与夹角 实轴右侧的开环零极点个数之和为奇数 分离点（会合点） 根轨迹的出射角和入射角 公式或相角条件 与虚轴的交点 列劳思表 将s=±jω代入特征方程并求解 闭环极点与闭环特征多项式系数的关系。 闭环极点与 闭环特征多项式系数的关系。 2.考研点 （1）绘制系统的根轨迹。 （2）绘制参数根轨迹。T是可变参数，将 1+G(s)H(s)=0 变成 （3）绘制零度 （正反馈）根轨迹 方程 （3）绘制零度（正反馈）根轨迹 实轴根轨迹：右侧的开环零极点个数之和为偶数 。 出射角和入射角。 （4）根轨迹设计 基本任务： 使闭环极点处于所要求的位置。 1）注意利用特征方程，或根轨迹方程，相角条件，幅值条件。 2）增加开环增益，对动态性能影响小 加入接近坐标原点的偶极子， 因为闭环零点和极点很接近，抵消。 （4）根轨迹设计 基本任务： 使闭环极点处于所要求的位置。 1）注意利用特征方程，或根轨迹方程，相角条件，幅值条件。 2）引入接近坐标原点的偶极子， 将明显改变开环增益。 因为闭环零点和极点很接近，所以对动态性能影响不大。 哈尔滨工业大学考研题 2011- 4（1）画根轨迹的大致图形，标出渐近线、出射角、入射角 （2）根据虚轴上的交点，确定使闭环系统稳定的参数K的取值范围，并用劳斯稳定判据进行检验。 2010-4 要求闭环主导极点 求增益K1及反馈系数α的值。 2009-3 绘制的根轨迹的大致图形。 标出根轨迹图的各特征点的值 希望闭环系统的一对极点 用根轨迹的条件确定K值 2008-6 绘制根轨迹 标出各特征数据 求闭环系统稳定的k的取值范围 要求阻尼比 确定k值和闭环极点 2008-6 2007-2 KP/KD=0.4 绘制根轨迹，求出必要的数据 证明此时，有三条根轨迹汇合、分离于同一点，并求出这一点。 2006-3 绘制的根轨迹 使系统闭环主导极点为-1±j2 求 的值 2005-3 要求 用根轨迹法确定 2004-6 绘制根轨迹图，标出各特征数据 确定系统临界稳定时的K值。 2003-3 绘制根轨迹图， 标出各特征数据 求系统无超调的 K 的取值范围 2002-2 若K1＝2，证明： 闭环系统的根轨迹的曲线部分为圆 若K1＝2 ，系统的阻尼比ζ是否会小于0.707？为什么？ 2001-3 开环传递函数 绘制根轨迹，标出各特征数据 要求系统的开环增益为10(s-1)，阻尼比为0.5，无阻尼自振频率为2rad/s 确定a, b, K的值 * 闭环极点si与 开环极点pi