搬运机器人结构设计[机械毕业论文 答辩通过].doc

第一章 前言 1.1 工业机器人简介 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。 到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。 工业机器人由操作机（机械本体），控制器，伺服驱动系统和检测传感装置构成的人形操作，可自动控制，可被重新编程，在三维空间完成各种任务的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种，多样化的柔性生产。其稳定性对提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的升级换代迅速，起着非常重要的作用。 机器人并不是简单意义上代替人工的劳动，但人的专业知识和拟人化机特种机电设备，既有人对环境状态的快速反应和分析能力，但机器的结合可以是一个漫长连续操作，精确度高，抗恶劣环境，在一定意义上，它也是机器进化的产物，它是工业和非工业行业的重要生产和服务设备，是先进制造技术不可缺少的自动化设备。 1.2世界上工业机器人的发展 国外的工业机器人发展近期有如下几个趋势： （1）. 工业机器人的参数不断提高（高速、高精、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格已经从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。 （2）．机械结构向模块化，可重构化开发。例如关节模块中的伺服电机，减速机，检测系统三位一体；关节模块，连杆模块重组机器人机； （3）．工业机器人控制系统的一个开放的基于PC的控制器方向，促进规范化，网络化，设备集成度提高，控制柜变得日趋小型化和模块化结构，大大提高了系统的可靠性，易用性和可维护性。 （4）．机器人中的传感器作用越来越重要，除采用传统的位置，速度，加速度传感器，装配，焊接机器人还应用了视觉，力觉等传感器，而遥控机器人使用睡眠视觉，声音触觉，触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制，在产品配置技术已经成熟应用的多传感器融合系统。 （5）．虚拟现实技术中的作用在机器人仿真，预演用于过程控制的发展，如遥控机器人操作者产生的感觉来操纵机器人远程操作环境的暴露。 （6）．现代远程机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，但正在致力于运营商和机器人的交互控制，即远程和本地自治系统构成一个完整的监控远程操作系统，智能机器人出来的实验室成实用阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人成功应用这样一个系统是最有名的例子。 (7)．机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 1.3 我国的工业机器人发展概述 有些人认为，机器人只是为了节省劳动力，而中国有丰富的劳动力资源，开发机器人不一定符合中国国情。这是一种误解。在中国，社会主义制度的优越性决定了机器人可以充分发挥自己的优势。它不仅能带来高度的中国的经济建设生产力和巨大的经济利益，同时也为我国空间开发，海洋开发和利用核能源等新兴领域的发展作出了突出贡献。 在国家的支持下，中国的工业机器人从在80年代的“计划”的科学和技术开始，通过的“七月”，“八月”科学和技术，已基本掌握了机器人操作机的设计和制造技术，在控制系统的硬件和软件设计技术，运动学和轨迹规划技术，生产的一些关键部件的机器人开发一幅画，弧焊，点焊，装配，搬运等机器人其中有超过20家企业的130余台套喷漆机器人在近30自动喷漆生产线（站）到大规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。但是，总体而言，中国的工业机器人技术和其工程应用的水平和国外比有一定的距离，如：可靠性低于国外产品;机器人应用工程启动晚，窄应用，技术和生产线系统在国外比有差距;在应用规模，中国已经安装了约200国内工业机器人，在世界各地安装的单位，数量的万分之四。最主要的原因是没有形成机器人产业之上，目前的机器人生产都是根据用户的请求，“一个客户，一个重新的设计”，不同规格，数量小，低度零部件通用化，交货周期长，成本不低，但质量，可靠性不稳定。是一个迫切需要解决的关键技术产业化初期，产品的一个全面的计划，提高系列化，通用化，模具设计，并积极推进产业化进程。 我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最突出的是水下机器人，6000米水下无缆机器人成果处于世界领先水平，还开发出直接遥控机器人手臂的协调控制机器人，爬壁机器人，机器人和其他飞机管;在机器人视觉，触觉，触觉，良好的睡眠和其他基础设