数控汽车后视镜镜片磨边机设计[机械毕业论文 答辩通过].doc

宁大学 毕业设计(论文)所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 要 机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料气压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。 关键词：机械手, 气压机械手，抓取，提升Abstract The manipulator is a new device developed in the mechanization, automation of production process, a grasping and moving the workpiece function of automation device use. The manipulator can repeat boring to do dangerous work instead of humans,, improve labor productivity, reduce labor intensity. The device covers the position control technology of programmable control technology, detection technology. The material of hydraulic manipulator this subject to the grasping be up in space objects, flexible, any changes to the relevant parameters according to the change and the movement flow requirements, but instead of manual operation in high risk areas,. Key Words: manipulator, hydraulic manipulator, crawl, enhance 目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 第1章 绪论 1 1.1课题背景及目的 1 1.2 本课题的国内外研究现状 2 1.3 本课题研究的目的和意义 2 1.4 气压机械手概念 2 1.5 国内气压机械手的研究 3 第2章 气压机械手设计要求与方案 5 2.1 气压机械手设计要求 5 2.2 基本设计思路 5 2.2.1 系统分析 5 2.2.2 总体设计框图 5 2.2.3 气压机械手的基本参数 6 2.3 气压机械手结构设计 7 2.4 机械手材料的选择 7 2.5机械臂的运动方式 7 2.6 气压机械手驱动方式的选择 8 2.7 动作要求分析 8 2.8 气压机械手结构及驱动系统选型 9 第3章 机械手机械部分的设计计算 10 3.1吸盘设计要求及选型 10 3.2升降方向设计计算 11 3.2.1 初步确系统压力 11 3.2.2 升降气缸计算 11 3.2.3 活塞杆的计算校核 13 3.2.4 气缸工作行程的确定 15 3.2.5 活塞的设计 15 3.2.6 导向套的设计与计算 15 3.2.7 端盖和缸底的计算校核 16 3.2.7 缸体长度的确定 17 3.2.8 缓冲装置的设计 17 3.2.9 气缸的选型 17 3.3 水平方向设计计算 19 3.3.1 水平方向计算 19 3.3.2 气缸的选型 20 3.4机身结构的设计校核 21 3.5螺柱的设计与校核 21 3.6气机械手的定位及平稳性确定 23 3.6.1常用的定位方式 23 3.6.2影响平稳性和定位精度的因素 23 3.6.3气机械手运动的缓冲装置 24 3.7 元件选取及工作原理 25 3.7.1 气源装置 25 3.7.2 执行元件 26 3.7.3 控制元件 27 3.7.4 辅助元件 28 3.7.5 真空发生器 29 3.8 回路的工作原理 29 第4章 气驱动系统设计 33 4.1腕部摆动气回路 33 4.2小臂伸缩缸气回路 34 4.3总体系统图 35 第5章 夹紧机构的设计 37 5.1 总体方案设计 37 5.2 伸缩气缸设计 37 5.2.1 初步确系统压力 37 5.2.2 升降气缸计算 38 5.2.3 活塞杆的计算校核 40 5.3 定向键设计 43 5.4 确定底座结构和总体结构