工业机器人控制管理.pptVIP

三、约束条件与约束坐标系 1.约束条件 2.约束坐标系 * 四、力的控制 l.力控制的基本原理 　　如图5-25所示，当工业机器人手爪与环境相接触时，会产生相互作用的力。一般情况下，在考虑接触力时，必须设计某种环境模型。为使概念明确，我们用类似于位置控制的简化方法，使用很简单的质量-弹簧模型来表示受控物体与环境之间的接触作用，如图5-26所示。假设系统是刚性的，质量为例，而环境具有的刚度为ke。 * * * 第五章 工业机器人控制 工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 　　工业机器人要代替人完成某些操作，通常需要具有如图5-1所示的控制机能。这些机能与工业机器人系统的组成有着对应关系。 　　早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的。 * §5-l工业机器人控制的特点及分类 一、工业机器人控制的特点 　　工业机器人的控制技术与传统的自动机械控制相比，没有根本的不同之处。 　　然而，工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运动协调为目的的控制系统。其控制结构要比一般自动机械的控制复杂得多，与一般的伺