现代控制理论浙大第一章a.ppt

特点： 状态变量是输出y及y的各阶导数 系统矩阵A特点：主对角线上方的元素为1，最后一行为微分 方程系数的负值，其它元素全为0，称为友矩阵或相伴矩阵。 3.）画系统结构图： 例 考虑系统 试写出其状态空间表达式。 则状态空间表达式为： 解：选择状态变量： 标量系统结构图 2、传递函数中有零点时的实现 微分方程形式（微分方程含有输入的导数项）： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 设系统传递函数（m=n）为： 综合除法 严格有理真分式 若 则 串联分解： 选取状态变量： 可控标准型 输出方程： 友矩阵 若 则 状态方程： 可控标准型 标量系统结构图： 例：求以下系统的状态空间表达式 解： 例：求以下系统的状态空间表达式 解： * 可简写为 式中, 状态空间表达式：状态方程和输出方程合起来构成对一个动态系统完整的描述，称为动态系统的状态空间表达式。 图1所示电路, 若 为输出,取 作为状态变量,则其状态空间表达式为 若按照如下所示的微分方程： 选 ，则得到一阶微分方程组： 即： 状态变量选择不同，状态方程也不同。 两组状态变量之间的关系