理论力学9—刚体的平面运动N.pptVIP

9.1 刚体平面运动的基本概念 9.1 刚体平面运动的基本概念 9.1 刚体平面运动的基本概念 9.1 刚体平面运动的基本概念 9.3 平面图形内各点的加速度分析 9.3 平面图形内各点的加速度分析 例7 直杆AB与圆柱O相切于D点，杆的A端以 匀速向前滑动，圆柱半径 ，圆柱与地面、圆柱与直杆之间均无滑动，求 时圆柱的角速度。 解一：圆柱作平面运动，其瞬心在 点，设其角速度为 。 AB圆柱作平面运动，其瞬心在 点，则 即 亦即 故 例8图示机构，已知曲柄OA的角速度为w，OA＝AB＝BO1＝O1C＝r，角a = b = 60o，求滑块C的速度。 解：AB和BC作平面运动，其瞬心分别为C1和C2点，则 w a b O A B O1 C C1 C2 wBC wAB vA vB vC 解：连杆AB作平面运动，瞬心在C1点，则 例9 曲柄肘杆式压床如图。已知曲柄OA长r以匀角速度w转动，AB = BC = BD = l，当曲柄与水平线成30o角时，连杆AB处于水平位置，而肘杆DB与铅垂线也成30o角。试求图示位置时，杆AB、BC的角速度以及冲头C 的速度。 A O B D C 30o 30o vA vB vC w C1 wAB C2 wBC 连杆BC作平面运动，瞬心在C2点，则 例10 曲柄连杆机构中，在连杆AB上固连一块三角板ABD，如图所示。机构由曲柄O1A带动。已知曲柄的角速度为w＝2rad/s，曲柄O1A=0.1m，水平距离O1O2=0.05m，AD=0.05m，当O1A⊥O1O2时，AB∥O1O2 ，且AD与AO1在同一直线上，j =30o。试求三角板ABD的角速度和点D的速度。 解、运动分析：O1A和O2B作定轴转动；ABD作平面运动，其速度瞬心在点C。 O1 O2 A B D j C w2 wABD w vA vD vB 例11 图示蒸汽机传动机构中，已知：活塞的速度为v，O1A1=a1, O2A2=a2, CB1=b1, CB2=b2; 齿轮半径分别为r1和r2；且有a1b2r2≠a2b1r1。当杆EC水平，杆B1B2铅直，A1，A2和O1，O2都在一条铅直线上时，求齿轮O1的角速度。 vA1 vA2 w1 w2 解：设齿轮O1转动方向为逆时针，则齿轮O2的转动方向为顺时针。因A1，A2和O1，O2在一条铅直线上，所以A1，A2点的速度均为水平方向，如图所示 。 　　因B1B2作平面运动，vC⊥B1B2，由速度投影定理知vB1，vB1也应垂直于B1B2而沿水平方向。 　　A1B1作平面运动，vA1和vB1都沿水平方向，所以A1B1作瞬时平动，同理A2B2也作瞬时平动，所以 vB1 vB2 vC vA1 vB1 vB2 vA2 vC w1 w2 B1B2杆的速度分布如图所示，速度瞬心在O点。设OC长度为x，则 O w 因齿轮O1，O2相互啮合，w1r1＝w2r2 ，所以 当a1b2r2＞a2b1r1时，齿轮O1的角速度为逆时针方向。 例12 图示放大机构中，杆I和II分别以速度v1和v2沿箭头方向运动，其位移分别以x和y表示。如杆II与杆III平行，其间距离为a，求杆III的速度和滑道Ⅳ的角速度。 I II III IV B C y v1 a x A v2 解：I、II、III杆作平动，IV杆作平 面运动。滑块B和滑块C与滑道之 间有相对运动，如果取滑道IV作 为动参考体分析滑块B和滑块C的 运动，则牵连运动均为平面运动。 　　B点的运动分析：取滑块B为动点，滑道Ⅳ作为动参考体，绝对运动是滑块B随I杆的运动，速度为va1= v1； A B IV vB(ve1) vA vA vBA va1 vr1 a h I II III IV B C y v1 a x A v2 　　相对运动是滑块B在Ⅳ杆滑道中的运动，速度为vr1； 　　牵连运动是Ⅳ杆的平面运动，其速度可用基点法分析得到：取A为基点，分析Ⅳ杆上B点的速度，随基点平动的速度是Ⅱ杆的运动速度v2，相对于基点转动的速度方向垂直于Ⅳ杆，大小未知，由这两个速度合成得到Ⅳ杆上B点的速度vB，此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve1，如图所示。 vB(ve1) A v1 vA vBA va1 vr1 B IV a h 向h方向投影得: A C Ⅳ vC(ve2) vA vA vCA va2 vr2 a I II III Ⅳ B C y v1 a x A v2 　　C点运动分析：取滑块C为动点，滑道Ⅳ作为动参考体，绝对运动是滑块C随Ⅲ杆的运动，速度为va2＝vIII,大小待求； 　　相对运动是滑块C在Ⅳ杆滑道中的运动，速度为vr2； 　　牵连运动是Ⅳ杆的