GPS原理及其应用PPT电子课件教案-第5章_距离测量与定位方法参考.ppt

GPS原理及其应用 主讲：李征航 第5章 距离测量与定位方法 §5.1 利用测距码测定卫地距 距离交会与GPS定位 测距方法 GPS的测距码 测距码测距原理 距离测定的基本思路 信号（测距码）传播时间的测定 离散形式的相关系数 几种特殊情况下的相关系数① 几种特殊情况下的相关系数② 几种特殊情况下的相关系数③ 测距码测距的必要条件 测距码测距的必要条件 必须了解测距码的结构 测距码测距的特点 采用CDMA（码分多址）技术，可区分不同卫星信号 易于捕获微弱的卫星信号 可提高测距精度 便于对系统进行控制和管理（如AS） Z跟踪技术 AS P码+W码?Y码 W码的码元宽度比Y码大二十倍 Z跟踪技术 原理 将相关间隔（积分间隔）限定在一个W码码元内 GPS测量的基本观测方程 测距码测距的观测方程 伪距测量的误差方程 伪距测量的特点 优点 无模糊度 缺点 精度低 §5.2 载波相位测量 进行载波相位测量的原因 伪距测量是以测距码作为量测信号的。采用码相关法时，其测量精度一般为码元宽度的百分之一。由于测距码的码元宽度较大，因而测量精度不高。载波的波长要短得多，λ1=19.0 cm，λ2=24.4 cm，λ5=25.5 cm。 因而如果把载波当作测距信号来使用（如电磁波测距中的调制信号那样），对载波进行相位测量，就能达到很高的精度。目前测量型接收机的载波相位测量的精度为0.2 ~ 0.3 mm，其测距精度比测码伪距的精度要高2 ~ 3个数量级。 载波重建 重建载波 重建载波 将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 码相关法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 技术要点 卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘。 特点 限制：需要了解码的结构。 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） 平方法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。 技术要点 卫星信号（弱）自乘。 特点 优点：无需了解码的结构 缺点：无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB） 互相关（交叉相关）法 方法 在不同频率的调制信号（卫星信号）进行相关处理，获取两个频率间的伪距差和相位差 技术要点 不同频率的卫星信号（弱）进行相关。 特点 优点：无需了Y解码的结构，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了27dB） Z跟踪法 方法 将卫星信号在一个W码码元内与接收机复制出的P码进行相关处理。 技术要点 在一个W码码元内进行卫星信号（弱）与复制信号（强）进行相关。 特点 优点：无需了解Y码结构，可测定双频伪距观测值，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了14dB） 载波测距 载波测距 GPS载波相位测量的基本原理① GPS载波相位测量的基本原理② 载波相位观测值 观测值 整周计数 整周未知数（整周模糊度） 载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题 载波相位测量的观测方程 §5.3单差、双差、三差观测值 概述 必要参数和多余参数 必要参数和多余参数 必要参数：如定位时的测站坐标 多余参数：如定位时的卫星钟差和接收机钟差 必要参数和多余参数的相对性 解决多余参数问题的方法 给多余参数以一定的约束条件 通过观测值相减来消除多余参数 单差、双差和三差 单差：站间一次差分 双差：站间、星间各求一次差（共两次差） 三差：站间、星间和历元间各求一次差（三次差） 站间求差（站间差分） 求差方式 同步观测值在接收机间求差 数学形式 特点 消除了卫星钟差影响 削弱了电离层折射影响 削弱了对流层折射影响 削弱了卫星轨道误差的影响 星间求差（星间差分） 求差方式 同步观测值在卫星间求差 数学形式 特点 消除了接收机钟差的影响 历元间求差（历元间差分） 差分方式 观测值在间历元求差 数学形式 特点 消去了整周未知数参数 采用差分观测值的缺陷（求差法的缺陷） 数据利用率低 只有同步数据才能进行差分 引入基线矢量替代了位置矢量 差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化 参数估计时，观测值的权阵可能为非对角阵 某些参数无法求出 某些信息在差分观测值中被消除 §5.4 其它一些常用的线性组合观测值 同类型不同频率观测值的线性组合 概述 组合观测值的一般形式 特点 组合观测值是虚拟观测值 组合观测值具有某些不同于原始观测值特性 电磁波的一般公式 组合观测值的一般表达式 组合观测值的一般特性① 频率特性 波长特性 整周未知数特性 组合观测值的一般特性② 电离层延迟特性 组合观测值的一般特性③ 对流层延迟特性 误差特性 几种特殊的组合