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传感器和驱动器使用手册 BotBall 中国赛区组委会 版本：v1.2 Botball 2015 中国教育部教育国际交流协会青少年国际竞赛与交流中心(ITCCC) 目录 第一章 概况4 1.1 如何使用本手册4 1.2 什么是驱动器？4 1.3 什么是传感器？4 第二章 驱动器5 2.1 CBC 是如何感知驱动器的位置的？6 2.2 什么是tick ？6 2.3 使用驱动器7 2.4 KISS-C 驱动器库函数7 2.5 示例代码8 第三章 伺服驱动器9 3.1 CBC 如何感知伺服驱动器的位置？9 3.1.1 伺服驱动器的预设位置 10 3.2 使用 10 3.3 KISS-C 伺服驱动器库函数 11 3.4 示例代码 12 第四章 模拟传感器 13 4.1 KISS-C 模拟传感器库函数 13 4.2 光传感器 14 4.3 “大礼帽”传感器 15 4.4 “小礼帽“传感器 17 4.5 ET 传感器20 4.6 声纳传感器22 第五章 数字传感器25 5.1 KISS-C 数字传感器库函数25 5.2 槽传感器26 5.3 大按钮传感器28 5.4 杠杆开关传感器29 5.5 小按钮传感器30 第六章 加速计31 第七章 摄像头32 7.1 关于视觉追踪32 7.2 设定CBC V2 的颜色通道32 中国教育部教育国际交流协会青少年国际竞赛与交流中心(ITCCC) 7.3 CBC V2 视觉跟踪库函数36 7.4 与伺服驱动器配合的颜色跟踪程序示例37 7.5 编写不用伺服驱动器的颜色跟踪程序示例38 第八章 故障排除39 第九章 附录40 9.1 CBC 中内建的连续转动驱动器测试40 9.2 内建的驱动器位置显示43 9.3 检查驱动器极性44 9.4 内建的伺服驱动器测试45 9.5 找到伺服驱动器的运动范围46 9.6 手动禁用模拟端口的上拉电阻47 9.7 在你的程序中禁用模拟端口的上拉电阻49 9.8 KISS-C 对于CBC v2 的库函数（按首字母排序）51 9.9 KISS-C 对于CBC v2 的视觉库函数64 中国教育部教育国际交流协会青少年国际竞赛与交流中心(ITCCC) 第一章概况 1.1 如何使用本手册 这本手册的目的是说明如何使用所有的 BotBall 驱动器和传感器。你可以通 过阅读本手册来了解如何使用驱动器和传感器的基本知识。每个部分包含一种类 型的设备，以及套件中提供的所有的 BotBall 配套原件设备的信息。 本手册也可以作为一个参考源。如果你发现自己在使用某个传感器或者驱动 器时有困难，你就可以拿起本手册，在目录中查找这个让你头疼的设备，并且翻 到所在页。 1.2 什么是驱动器？ 驱动器把电能转换为机械能。BotBall 提供了两种不同类型的驱动器：连续 旋转驱动器和位置伺服驱动器。当通电时，连续旋转驱动器不断的旋转。位置伺 服驱动器则只能旋转 180 度。这两种驱动器通过电源和信号指示来决定朝哪个 方向旋转。 CBC 有 4 个连续选择驱动器端口和 4 个位置伺服驱动器端口，在CBC 前端 每侧有 2 个。 1.3 什么是传感器？ 传感器是把