毕业设计（论文）-基于模糊逻辑的自主移动级机器人避障控制算法研究.docVIP

毕 业 论 文 基于模糊逻辑的自主移动级机器人避障控制算法研究 学生姓名： XXX 专业班级： 自动化2011级2班 指导教师： XXX 副教授 学 院： 机电工程学院 2015年6月  基于模糊逻辑的自主移动机器人避障控制算法研究 摘要 自主避障的能力是移动机器人智能化程度的重要指标，也是智能型车辆安全行驶的重要保障。自主避障算法属于智能避障功能中的着重点，在传统的算法研究中，需要依靠被控对象所建立的精确数学模型还有提供的全面并且完整的环境信息，在控制过程相对复杂，参数繁多，环境信息不全面，被控对象的数学模型很难确定时，避障效果不会令人满意 本文首先对移动机器人的研究背景以及目的进行概述，然后介绍关于自主避障的一些常用方法，包括人工势场法、模糊控制算法以及遗传算法。然后进行机器人的建模，并在此基础上，再采取模糊逻辑控制法进行避障算法研究，建立模糊逻辑控制器，。根据模糊理论研究其模糊规则库及算法，并进行仿真验证，验证此避障算法可以使得移动机器人在未知环境下实行自主避障。并根据验证结果对算法进行改进和完善。 关键词　移动机器人 模糊逻辑 自主避障  Function and influence on the market system of highway transportation of technological innovation Abstract Autonomous obstacle avoidance capability is an important indicator of intelligent mobile robot, also an important guarantee of intelligent vehicle safety driving. Obstacle avoidance algorithm is intelligent obstacle avoidance function of the emphasis in the traditional algorithm, it is necessary to rely on the full and complete environmental information accurate mathematical model of the controlled object also provides established, relatively complex control process parameters range of environmental information is not comprehensive, when the Mathematical model is difficult to determine the effect of avoidance is not satisfactory Firstly, the mobile robot research background and purpose of the overview, then describes some of the commonly used methods on autonomous obstacle avoidance, including artificial potential field method, fuzzy control algorithms and genetic algorithms. Then modeling the robot, and on this basis, and then take the fuzzy logic control method of obstacle avoidance algorithm, fuzzy logic controller. According to the fuzzy theory and its fuzzy rule base algorithm and simulation to verify that obstacle avoidance algorithm enables implementation of autonomous mobile robot obstacle avoidance in an unknown environment. And based on results of the validation algorithm is improved and perfected. Keywords　 mobile robot Fuzzy Logic Autonomous obstacl