华中科技大学现代控制理论74极大值原理.ppt

Ch.7 最优控制原理 目录(1/1) 目 录 7.1 最优控制概述 7.2 变分法 7.3 变分法在最优控制中的应用 7.4 极大值原理 7.5 线性二次型最优控制 7.6 动态规划与离散系统最优控制 7.7 Matlab问题 本章小结 极大值原理(1/4) 7.4 极大值原理 前一节讨论的最优控制问题都基于这样一个基本假定: 控制量u(t)的取值范围U不受任何限制,即控制域U充满整个r维控制空间,或者U是一个开集。 即控制量u(t)受等式条件约束 但是,大多数情况下控制量总是受限制的。 例如,控制量可能受如下大小限制 |ui(t)|?a i=1,2…,r 式中,a为常数。 极大值原理(2/4) 上述约束条件即相当于容许控制空间U是一个超方体。 甚至,有些实际控制问题的控制量为某一孤立点集。 例如,继电器控制系统的控制输入限制为 ui(t)=±a i=1,2…,r 一般情况下,总可以将控制量所受的约束用如下不等式来表示 Mi(u(t),t)?0, i=1,2,… 当控制变量u(t)受不等式约束条件限制时,古典变分法就无能为力了。 以后,还会看到,最优控制往往需要在闭集的边界上取值。 这就要求人们去探索新的理论和方法。 极大值原理(3/4) 应用古典变分法的另一个限制条件是要求函数L(x,u,t), f(x,u,t), S(x(tf),tf)对其自变量的连续可微