教高司函-创新创业训练计划.docVIP

大学生创新创业项目展示（参展项目） 项目类型：创新训练项目 项目名称：基于stm32的四旋翼飞行器的飞控和跟踪飞行的设计与研究 项目编号：201610611055 项目简介： 近年来随着无人机飞控技术的逐渐成熟，无人机开始普及并应用于各大领域；以大疆公司为首的航拍四旋翼无人机更是成为消费级无人机的一大亮点。但是传统无人机仍然无法摆脱遥控器控制，本项目基于stm32单片机，初步设计出一款可以跟踪飞行的无人机，相信在这一类无需遥控自动完成跟踪飞行的无人机在未来具有很大的应用前景。 本项设计的实物主要有：四旋翼飞行器、跟踪装置和遥控器。当然这里的遥控器主要是用于飞行模式的切换和应急控制的。在四旋翼飞行器上，除装有陀螺仪和地磁计等基本传感器，还搭载气压计以实现高度控制、搭载2.4G无线实现与跟踪装置的无线通讯、搭载四个超声波实现简单避障。 整个跟踪飞行的控制过程为：被跟踪对象手持的跟踪装置，通过GPS模块获取自身位置信息，然后通过2.4G无线模块发送位置信息到四旋翼飞行器上。飞行器根据自身坐标与目标坐标计算距离差，送入位置环PID，位置环PID输出期望角度送入姿态环PID实现飞行器姿态控制，进而飞向跟踪目标。当飞行器进入以目标为中心半径2m的园内，飞行器悬停在目标上空，目标移动，飞行器则随动。整个过程为飞行器自主完成，且控制效果良好。 图片（含图表）： （1） 图：四旋翼飞行器俯视图 图