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Lesson 15 运动学和动力学 教学目的： 教学重点难点： 教学内容： 1、词汇： kinematic[,kaini＇m?tik] 运动学的，运动学上的；mathematically [?m?θi?m?tik?li] 数学(上)地, 数学地; 精确地; 可能性极小地；simultaneous[?l?teinj?s] 同时发生的; 同时存在的orientation[??:rien?tei??n] 方向, 目标熟悉情况; 适应2、词组 3、译文 运动学的目标原则是产生（设计）目标零件所要求的运动，然后精确地计算位移、速度和加速度，那些运动就作用在零件上。因为，大多数固着在地球上的机械系统，随着时间变化，质量基本上保持常数，加速度定义为和时间的函数，也定义动力为和时间的关系。应力，轮流是作用力和惯性力的函数关系。由于工程设计是为了建立一些不会在其预期使用寿命内失效的系统，所以目标是保证应力对于所选用的材料和使用环境均处于安全的限度内。这样很明显要求规定所有系统力，而且使系统力保持在期望的范围内。在机构中，最大的力经常是那些由于机械本身产生的动态力。动态力经常和加速度成比例，把我们拉回到运动学，它是机械设计的基础。包含了运动学准则，在设计过程中最基本和最早的决定在成功的进行机械设计中是很重要的。较差的运动学设计将引起麻烦和很差的工作。 任何机械系统能根据拥有的自由度的数目来区分。系统的自由度等于独立参数的数目，在任意时间中，需要唯一确定它在空间位置的参数。 在一个参考系内自由运动的物体，通常会做复杂运动，即同时进行回转和平移运动。在三维空间里，它们可能绕着轴旋转，能同时解决零件沿着3根轴平移。在平面上或者二维空间，复杂运动变成了绕一个（垂直于这个平面的）轴线的转动和同时发生的可以被分解为沿在这个平面内的两个坐标轴的平移分量。简单而言，我们限定现在所讨论的情况是在二维平面的运动学系统。我们将定义以下关系，在平面运动： 单纯转动 物体拥有一个点（旋转中心），这个点没有运动，关于“静止”框架为参考系。物体上的其他点被描述为以它为圆心的圆弧。通过圆心画在物体上的基准直线仅改变它的点的方向。 单纯平移 物体上所有点的轨迹为直线。在物体上所画出的一条基准线，只会改变它的位置，而不会改变它的角度方向。 复杂运动 转动和平移的同时组合运动。任何在物体上所画出的一条基准线将改变它的线性位置和它的角度方向。在物体上的点将沿不平行的轨迹运动，在每个时刻，有一个旋转的中心，不停改变位置。 连杆机构是所有机构的基本组成模块。所有一般机构的形式（凸轮、齿轮、带轮、链轮）实质上都是连杆机构的演变。连杆机构由杆件和运动副组成。 杆件是一个刚体，拥有至少2个节点，节点是和其他杆件连接的点。 运动副（也称为接头）是连接两个或多个连杆（在它们的节点），在连接杆之间用来连接一些确定的运动，或者潜在的运动。 低副的关系用来描述和表面接触的接头，如在孔内安装销。高副的关系用来描述点或者线接触的连接。但是如果在孔和销之间有任意间隙（用于运动），在铰链中所谓表面接触实际上变为直线接触，因为销仅接触孔的一侧。同样地，在微小精度的水平下，一个物体在平面上滑动实际上只在几个离散点上接触，就是表面粗糙的顶端。相比高副，低副的优点最主要是它们在包络面上具有较好的润滑能力。尤其对于旋转的铰链效果更好。润滑剂更容易在高副中被挤出。结果，铰链具有较低的磨损和较长的寿命。 在设计机器的时候，我们必须首先完成有关设计的运动学分析，为了获得有关运动物体的加速度。我们接下来想用牛顿第二定律进行动力计算。但是这样做，我们必须知道所有已知加速度的移动零件的质量。这些零件不会分离！如同任何的设计问题一样，我们在设计阶段缺少足够的信息来准确的决定零件的最佳的大小和形状。在设计中，我们必须估计连杆的和其他零件的质量，为了在初次计算中通过。我们将反复验算得到越来越好的解决方案，以便我们得到更多的信息。 对于所有零件，通过假设一些合理的形状和尺寸，和通过选择合适的材料，获得零件质量的最初估计。每个零件的体积的计算等于它的（单位质量上的）体积乘以材料的质量密度（不是重量密度）来获得最初的大概质量。这些质量值用在牛顿定理中。 我们怎么知道，我们选择杆件的尺寸和形状是否可以接受，更不用说（尺寸和形状是）最优了。遗憾的是，通过对零件的完整应力和变形分析之后，我们用所有的方法计算才知道（杆件的大小和形状哪些是可以接受的）。通常情况是，尤其在长的、薄的零件，比如轴或细长的杆件，即使在较低的应力水平下，在它们的动态负载下的这些零件变形将限制到设计。 我们可能发现，在动态负载下发生零件的失效。然后，我们不得不又返回到最初的假设，有关形状、大小和这些零件的材料，重新设计它们，重复进行受力、应力和变形的分析。设计不可避免地成为了一个迭