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数码相机的定位 肖云霞 范金萍 俞亚君 摘要 随着数码技术的迅速发展， 对于问题三，由于本文采用的是一个优化模型，求出的是其近似解，与实际的原坐标位置有一定的偏移，所以我们需检验其精度，采用两种方法检验：1、求出5个点的共面度，结果为8.0944mm；2、通过用B点坐标计算出像的坐标，结果与实际相差1点像素，精度相当不错的。 对于问题四，由两部相机摄的像确定两部相机的相对位置及方向，我们给出一个模型II：利用模型1所求的两组坐标，及坐标系的平移和旋转关系确定。并指出该模型的最小二乘求法，该方法可以较好的处理误差所引起的方程不相容问题。 关键词 几何变换 多目标优化 针孔成像 数码成像 1问题重述 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，如图1所示，所以必须从靶标上的这些圆像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现 图 1 靶标上圆的像有人设计靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆，如图2所示。 图 2 靶标示意图 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示图3 靶标的像 需要解决的问题是： （1）建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的焦点，x-y平面平行于像平面；（2）对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即焦点到像平面的距离）是1577个像素单位(毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×786；（3）设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论；（4）建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示请你们：（1）建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的焦点，x-y平面平行于像平面；（2）对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即焦点到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×786；（3）设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论；（4）建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 图（1）照相机成像原理 针孔成像原理为：假设物体表面的反射光都经过一个针孔中心而投影到像平面上，即满足光的直线传播条件。针孔成像主要有光心（投影中心）、成像面和光轴组成。本文中的针孔是指光学中心。 其原理图如图（2）所示，由图可以看出，景物所在的面为物面，底片所在的面为像面，BO为物距，OD为像距， 与相似，已知物面任意一点的坐标即可根据相似三角形的原理求得对应像面上点的坐标。 图（2）针孔成像原理图 但是由于在计算像坐标时会存在误差，这种误差可能是相机系统造成，也可能是由计算标靶圆的像中心时的算法产生的。这种误差肯定是存在的，由于数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置时，会导致原物象的变形，所以我们就要求一种使误差尽量最小的方法，该问题可转化为一个多目标化的最优化问题。 我们针对小孔模型提出一些内在性质并对性质4给予简单证明。 性质 1：直线经小孔后所得到的像仍为直线 性质 2：线段中点经小孔成像所得点不一定还是像线段（经小孔成像后所得到的 线段）的中点。 性质 3：两直线交点的像仍是两直线像的交点。 性质 4：圆经小孔成像为椭圆。 证明：如图所示，圆O经小孔成像如图。在一个与圆O所在平面平行的平面上所成像仍然是圆，如图中圆O2（这点很容易通过以上三个性质得到）。那么对于在与圆O所在平面不平行的平面上的像，则可以看成是用一个平面去截图中的圆锥（当然图中圆锥可以无限的延长）