控制系统根轨迹法.pptVIP

第4章 根轨迹法 4.１ 根轨迹及其根轨迹方程 所谓根轨迹，是指当系统某个参数（如 开环增益K）由零到无穷大变化时， 闭环特征根在[S]平面上移动的轨迹。 4.１ 根轨迹及其根轨迹方程 4.１ 根轨迹及其根轨迹方程 4.１ 根轨迹及其根轨迹方程 二、根轨迹方程及幅角、幅值条件 4.１ 根轨迹及其根轨迹方程 4.１ 根轨迹及其根轨迹方程 4.１ 根轨迹及其根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本法则 一、根轨迹的分支数 4.2 绘制根轨迹的基本法则 二、根轨迹的对称性 因为开环极点、零点或闭环极点都是实数 或共轭复数，它们在[S]平面上的分布对称于实 轴，所以根轨迹也对称于实轴。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 三、根轨迹的起点与终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点， 如果开环零点数m小于开环极点数n ,则有(n-m) 条根轨迹终止于无穷远处。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 证明： 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.2 绘制根轨迹的基本法则 四、实轴上的根轨迹 实轴上根轨迹区段的右侧，开环零点、极点数 目之和应为奇数。 这个结论可由幅角条件证明。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 五、根轨迹的渐近线 4.2 绘制根轨迹的基本法则 例1、某单位反馈系统的开环传递函数为 4.2 绘制根轨迹的基本法则 六、