智能寻迹避障小车寻迹系统设计.docVIP

智能寻迹避障小车寻迹系统设计 1．任务 任务一：产生智能寻迹避障小车沿黑线转圈的控制程序； 任务二：产生智能寻迹避障小车带状态显示沿黑线转圈的控制程序； 2．要求 （1）能控制智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能； （2）行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之内； （3）智能寻迹避障小车可以从小于90度的任意方向寻找到黑线圆圈； 2.1 项目描述 该项目的主要内容是：在智能寻迹避障小车电机控制系统之上扩展寻迹电路，然后运用C语言对系统进行编程，使智能寻迹避障小车实现沿黑线转圆圈的功能，并且在行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之内；当人为将小车拿开，再从小于90度的任意方向放置小车，小车应能重新找回轨道，并沿黑线继续转圈。通过该项目的学习与实践，可以让读者获得如下知识和技能： ( 继续掌握单片机I/O端口的应用； ( 掌握红外线收、发对管的工作原理与控制方法； ( 掌握数码管的工作原理与控制方法； ( 掌握单片机C语言的编程方法与技巧； ( 能够编写出智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能的控制函数； 2.1 必备知识 2.1.1 关于红外线传感器 红外线定义：在光谱中波长自0.76至400微米的一段称为红外线，红外线是不可见光线。所有高于绝对零度（-273.15℃）的物质都可以产生红外线。现代物理学称之为热射线。医用红外线可分为两类：近红外线与远红外线。 红外线发射器：红外线发射管在LED封装行业中主要有三个常用的波段，如下850NM、875NM、940NM。根据波长的特性运用的产品也有很大的差异，850NM波长的主要用于红外线监控设备，875NM主要用于医疗设备，940NM波段的主要用于红外线控制设备。如：红外线遥控器、光电开关、光电计数设备等。 红外线对管应用：本项目中，小车的寻迹功能采用红外线收、发对管实现。具体工作过程如下：两对红外线收、发对管安装在智能寻迹避障小车底盘正前方，红外发射管一直发射信号，接收管时刻准备接收信号。两对对着地的红外管发射红外信号，信号在白色的地面上反射回接收管，通过接收管把信号送回单片机进行处理，完成相应的动作。假如在黑色的地面上，信号被地面吸收，就无信号返回，单片机检测到无信号，根据程序也会做出相应的动作。 图2.1 红外收、发对管外形图 2.3 案例设计 2.3.1 系统设计方案 本项目采用单片机最小系统+红外寻线传感器来实现小车寻线功能。系统设计框图如图2.2所示。 图2.2 系统设计框图 2.3.2 硬件电路设计 智能寻迹避障小车寻线电路原理图如图2.3所示：它是在单片机最小系统的基础上直接由单片机的P3？础_0ol_1连接红外线收、发对个构成的，其中单片机的P3.5端口控制左边寻线电路模块，右边寻线电路模块由P3.6控制。为了保准巡线信号的准确度，一般要求左、右红外发射对管安装时离地面高度控制在0.5cm内比较理想，距离太大，可能造成信号不灵敏，巡线不够准确，距离太小，也可能造成小车前进会与地面产生刮擦，从而损坏器件；另外，左、右收、发对管安装的距离应保持在比黑线条的宽度多一点，做到夹在黑线条，并处于黑线条的边缘，不能压在黑线上。这样巡线才能准确。 图2.3 智能寻迹避障小车寻线电路原理图 2.3.3 系统软件设计 任务一：产生智能寻迹避障小车沿黑线转圈的控制程序； 1、源程序 #includeat89x52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define out P2 sbit zuo1=P0^1; sbit zuo2=P0^0; sbit you1=P0^3; sbit you2=P0^2; sbit zuod=P3^5; sbit youd=P3^6; sbit qiand=P3^7; //左 右 前 3个红外传感器 sbit jiao=P0^6; sbit D1=P2^0; sbit D2=P0^7; void delay(uint x) { uchar i; while(x--) for(i=0;i123;i++); } void qian() { zuo1=0; zuo2=1; //左边