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机构运动学仿真
机构运动学仿真
1 机构三维模型的导入
将在solidworks中或其他三维建模软件中装配好的机构装配体以parasolid格式保存,打开ADAMS,显示如下界面:
选择Create a new model,点击OK,建立一个新的模型,在Model name选项可命名该机构的名称,ADAMS不支持中文,亦不支持中文路径,因此导入、保存文件时文件夹及机构的命名均应以英文表示。
在ADAMS界面做上角File选项,单击Import选项,显示如下对话框:
在File Type栏选择文件格式为Parasolid,在File To Read右侧空白栏,单击鼠标右键,选择Browse查找parasolid文件,在此应注意,文件所存的文件夹必须是英文命名,不能存于桌面。图示如下:
在Model Name栏,可自己命名,亦可右键Pick,然后点击ADAMS界面左上角的名字。完成后,点击OK,模型即成功导入。
ADAMS左侧主工具箱最下面的Render可实现模型的虚实转换,具体操作一下便知,还有图标Icons和网格Grid,在此不再赘述。
2 机构运动学模型的建立
2.1 设置零件材料和重命名
机构三维模型导入后,首先应设置各个零件的材料属性,若不设置,系统会默认一个值,但大部分时候运行时会出现错误,因此在此建议先设定材料属性,具体操作如下:
点击左上角的Edit,选择Modify,出现如下所示对话框:
双击模型的名字Model_1,列表会出现各个零件的名字,左键单击选择零件,点击OK,弹出对话框:
Body栏显示的是模型的名字,在Category栏可选择模型的名字和位置、质量属性,初始速度和位置等几个选项,最常用的是更改零件的名字和更改零件的材料。零件质量属性的修改有三种方式,图示为User Input(用户自输入),用于ADAMS的材料库无法准确描述所用材料时,常用的是
在Material Type栏,右键单击,选择Browse,在弹出的材料库中选择所需要的材料。
另外,亦可直接右键单击零件,在弹出的菜单中选择Modify修改材料属性和Rename修改零件名字,在零件较多时,需对各个零件命名以便于区分。否则,单靠系统默认的命名将难于区分,易产生错误。
2.2 约束和运动副的施加
以插床的插削机构为例,说明如何施加约束和运动副。
导入后,插床的插削机构模型如下图所示:
要明确机构的真实运动情况,系统的施加约束和运动副。
(1)将底座PART2与大地相连,在左侧主工具箱约束栏(JOINT)选择固定副,分别单击黑色空白处和PART2,选择固定点,单击,完成固定副的施加。然后,继续将PART3、 PART4、 PART5分别与PART2以固定副相连。
(2)将PART3处的零件施加约束和运动副:PART3与PART6之间以平动副相连(joint:translational))))
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