一个自动校正位置角的凸极无刷直流电动机机械无传感控制系统推荐.docVIP

一个自动校正位置角的凸极无刷直流电动机机械无传感控制系统 Nobuyuki Kasa, Member, IEEE, and Hiroshi Watanabe, Member, IEEE 摘要:在本文中，机械无传感控制系统是作为凸极式无刷直流电动机驱动或者是永磁式同步电动机的驱动。在这里，提出了两个新的获取位置角的方法，驱动电机时其精确度影响着对变电极式转换设备的控制操作。首先, 提出了估计位置角的方法. 其次, 给出了精确的方法去减少在估计位置角时出现的错误。根据实验的结果表明可以自动校准估算的位置角，所提出来的无传感器控制系统能够精确的控制电动机的速度和位置角。 关键词:位置估算;凸极式电刷直流电动机;无传感控制 1 绪论 对于无刷式直流电动机的驱动来说检测转子的位置是必须的。通常，转子的位置是由位置传感器来检测的，例如旋转的编码器或变压器，不带传感器的旋转轴有利于降低系统的复杂度和减少费用。许多不用位置和速度传感器来驱动直流电动机的无传感控制的方案已经被人们提出来了[1]。 通常，转子的速度估算是使用磁通匝链数，在电机转动时位置角通过对转速的积分值来计算。在电机静止不动的情况下，因为没有磁链的产生，位置角就不能计算的很精确。所以很难把在转动情况下的估算方法应用在静止的条件中。一些在静止情况下估算凸极式无刷直流电动机位置角的方法也应运而生。[2]–[8].在本文中，位置的估算方法是基于绕组的感应系数，通过绕组感应磁通的变化形成一个和位置角有关系的函数。自感应的变化形成一个准确反映位置角的正弦波形，由波形可以准确的估算出位置角。然而，要十分精确的估算位置角是很困难的，因为建立在机械或者磁性的公差转换存在不对称性，由感应系数转变成无刷直流电动机位置角的正弦波就不能够达到十分精确。在 缺少统一的绕组中心轴，离心轴空气气隙的不统一，线圈旋转次数的不一致的情况下推论估算出来的的位置角，所以很矫正这些误差[7]。 本文中，我们针对凸极无刷直流电动机自动校正估算的位置角提出了一个机械无传感控制系统。在系统中，位置角的估算是根据计算电动机电流微小交流电流增量的微分和自感效应。在下文中，我们把它叫做“电流注入法”。位置角的估算不受电动机参数，等级，旋转条件的影响。然而，电动机的不对称结构对位置角的估算是有影响的。在速度伺服系统中使用所估算位置角的不同值作为速度信号，另外还包含了速度旋转时不希望出现的周期误差。因此，估算的位置角误差用类似于神经模糊像的图形和数字来描述，已估算的位置角由估算误差来校正。下文我们叫“神经模糊像校正法”。尽管不同的电动机有着不同的特点，我们可以使用所提议出来的校正方法去自动校准已估算出来的位置角。使用一个8电极18瓦的测试电动机做实验得出的结果表明估算的位置角可以自动校准，且位置角和速度都恰好能够控制在所需要的值。 2 无传感控制体系统的构造 A.无传感控制系统的概要 图1介绍了无传感控制系统的结构。系统由电流注入法估算位置角的估算器，神经模糊像技术估算位置角的校正器和电动机驱动系统组成。用线圈电压来估算位置角，这些电压通过带通放大过滤器(BPF’s)过滤后再通过注入电流的相位转换。直流成分由低通滤波器(BPF’s)获得，过滤器的延迟不会对系统有任何影响。 图1. 无传感控制系统的构造 在这个系统中，修正的位置角和修正的位置角微分值是用来对从开始的静止到额定转速的配置和速度的控制。速度和位置角的配置控制由比例积分补偿器来控制。 B. 静止时估算位置角和调节速度范围的方法 在本节中，讨论了所提议出来的凸极无刷直流电机的无传感控制方法。图. 2 示出了电机的分析模型。图中定义了三个坐标轴系统(u – v– w, 和 轴) 。 在轴上表示转子位置的转动相位,凸极无刷直流电动机的电压平衡方程式表达如下： （1） 式中 R 定子绕组电阻; 和 -轴感应系数; 和 -轴电压; 和-轴电流; 微分器 永久磁铁产生的磁链; 角速度. 方程式 (1)表示成在固定坐标系统上 (axis) ，如下方程式(2) ： 式中 和 轴电压, 和 轴电流; 位置角; 图 2. 转子位置和坐标轴的关系 微小交流电流标注在右手旁的第三象限在？在（3）式中被添加做电动机的电流。这些电流的频率和振幅为和 , 分别计算如下： 当用式子（3）把电流添加到绕组时，电压量包括和的频率成分。当注入的电流很低时，对电动机电流的干扰可忽略不计。频率 的电压组成可表示成表达式（4），电压的检测通过带通滤波器的频率带通功能完成。 由(5) 式，绕组电压通过注入电流的相位角转送给 ： 这里，右边的式子包括了频率和直流电压成分。式子（5）中的直流成分的表达式如下所示： 为了得到直