[信息与通信]03第三章时域分析法.ppt

第三章 时域分析法 稳态输出为： 而如果采用拉氏变换的终值定理求解，将得到错误得结论： 此例表明，输入信号不同，系统的稳态误差也不相同。 第三章 时域分析法 稳态误差系数 稳态误差系数的概念 稳态位置误差（偏差）系数 单位阶跃输入时系统的稳态偏差 称为稳态位置误差（偏差）系数。 其中， 第三章 时域分析法 稳态速度误差（偏差）系数 单位速度输入时系统的稳态偏差 称为稳态速度误差（偏差）系数。 其中， 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 稳态加速度误差（偏差）系数 单位加速度输入时系统的稳态偏差 称为稳态加速度误差（偏差）系数。 其中， 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 结论 当输入信号形式一定后，系统是否存在稳态误差取决于系统的开环传递函数。 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 系统类型 将系统的开环传递函数写成如下形式： 则： 第三章 时域分析法 即系统的稳态偏差（误差）取决于系统的开环增益、输入信号以及开环传递函数中积分环节的个数v。 根据系统开环传递函数中积分环节的多少，当 v = 0, 1, 2, …时，系统分别称为0型、I型、Ⅱ型、……系统。 第三章 时域分析法 不同类型系统的稳态误差系数及稳态误差 0型系统 第三章 时域分析法 I型系统 第三章 时域分析法 Ⅱ型系统 第三章 时域分析法 表1、系统的稳态误差系数及稳态偏差 0 0 K ? ? II型 ? 0 0 K ? I型 ? ? 0 0 K 0型 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 Ka Kv Kp 稳态偏差 稳态误差系数 系统类型 第三章 时域分析法 几点结论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统， 其稳态误差不同；相同的输入信号作用于 不同类型的控制系统，其稳态误差也不同。 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环 增益越大，稳态误差越小。 在阶跃输入作用下， 0型系统的稳态误差 为定值，常称为有差系统； I型系统的稳 态误差为0，常称为一阶无差系统； 第三章 时域分析法 令?为输入信号拉氏变换后s的阶次，当??v 时，无稳态偏差（误差）；?-v=1时，偏差 （误差）为常数；?-v=2时，偏差（误差） 为无穷大； 在速度输入作用下，II 型系统的稳态误差 为 0，常称为二阶无差系统。 习惯上，称输出量为“位置”，输出量的变 化率为“速度”。在此位置和速度是广义的 概念。 第三章 时域分析法 尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入 下系统的误差分别称之为位置误差、速度 误差和加速度误差，但对速度误差、加速 度误差而言并不是指输出与输入的速度、 加速度不同，而是指输出与输入之间存在 一确定的稳态位置偏差。 第三章 时域分析法 xi(t) xo(t) t 0 xi(t) xo(t) 0型系统的单位阶跃响应 xi(t) xo(t) t 0 xi(t) xo(t) I型系统的单位速度响应 xi(t) xo(t) t 0 xi(t) xo(t) II型系统的单位加速度响应 第三章 时域分析法 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差 （误差）等于多个信号单独作用下的稳态 偏差（误差）之和。 如： 总的稳态偏差： 如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误 差）按比例增加。 第三章 时域分析法 稳态误差系数只对相应的阶跃、速度及加 速度输入有意义。 扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动引起的稳态误差 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G2(s) ? N(s) + + 第三章 时域分析法 所以，扰动引起的稳态偏差： 扰动偏差传递函数为： 即： 第三章 时域分析法 振荡次数N N 仅与? 有关。与Mp 一样直接说明了系统的阻尼特性。?越大，N越小，系统平稳性越好。 对欠阻尼二阶系统，振荡周期 则 第三章 时域分析法 二阶系统的动态性能由?n和?决定。 结论 通常根据允许的最大超调量来确定?。?一般 选择在0.4~0.8之间，然后再调整?n以获得合 适的瞬态响应时间。 ?一定，?n越大，系统响应快速性越好， tr、 tp、ts越小。 增加?可以降低振荡，减小超调量Mp 和振荡 次数N ，但系统快速性降低，tr、tp增加； 第三章 时域分析法 例题1 图a)所示机械系统，当在质量块M上施加f(t)=8.9N的阶跃力后，M的位移时间响应如图b)。试求系统的质量M、弹性系数K和粘 性阻尼系数C的值。 m f(t) K C xo(t) a) 0 0.03 0.0029 2 t