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根轨迹方法校正 回顾：根轨迹的基本特性 角条件 模条件 典型系统的根轨迹 根轨迹校正的主要任务 研究的主要的问题是，当所希望的闭环极点（尤其是闭环主导极点）不在原根轨迹上时，怎样选择合适的校正装置，使得根轨迹在合适的增益下通过期望闭环极点，从而获得满意的性能。 一：根轨迹方法设计超前校正电路 事先给定的设计要求决定了系统预期的主导极点，而理想的根轨迹应该通过这些预期的主导极点。 基本思路： 合理配置超前校正网络的零、极点，从而改变根轨迹的形状，从而得到满意的根轨迹。 主要设计步骤： 根据系统性能指标要求，导出主导极点的预期位置。 绘制未校正系统的根轨迹，验证系统能否具有预期的主导极点。 如果需要校正，先将超前校正网络的零点直接配置在预期主导极点的下方。（或在前两个开环实极点的左侧近旁） 由相角条件可知，为了使校正后的根轨迹通过预期主导极点，在预期主导极点处，从开环零、极点出发的各个相角和应为180+360K。 确定系统的总增益和系统的稳态误差系数。 若稳态误差系数不满足指标，则重复上述过程。  1、可以避免改变预期主导极点的主导特性。 如果在右侧，在网络零点的作用下，校正后的系统将具有一个比预期极点更靠近远点的闭环极点，从而影响主导极点的主导特性。 2、可以使反馈控制系统的闭环实极点和闭环实