视觉制导论文—机电一体化与机器人技术-机电动力试验平台文档.docVIP

机电一体化与机器人技术 论 文 姓名： 石卓 学号： 同组成员： 郭亮、徐辉 完成日期： 2013年11月20日 目录 一、硬件平台综述 3 机电一体化 3 二、方案论证 6 三、方案实现 6 四、完成情况 6 五、总结 7 1、不足与反思 7 2、个人的心得体会 7 六、附录 7 硬件平台综述 1、机电一体化 机电一体化系统一般由五大要素组成，分别是结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、职能组成要素五大组成要素有机结合而成。机械本体（结构组成要素）是系统的所有功能要素的机械支持结构，一般包括有机身、框架、支撑、联接等。动力驱动部分（动力组成要素）依据系统控制要求，为系统提供能量和动力以使系统正常运行。测试传感部分（感知组成要素）对系统的运行所需要的本身和外部环境的各种参数和状态进行检测，并变成可识别的信号，传输给信息处理单元，经过分析、处理后产生相应的控制信息。控制及信息处理部分（职能组成要素）将来之测试传感部分的信息及外部直接输入的指令进行集中、存储、分析、加工处理后，按照信息处理结果和规定的程序与节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的的运行。执行机构（运动组成要素）BR根据