[工学]Ⅱ级机构的杆组分.pptVIP

Kinematic Analysis and Subroutines of Assur GroupⅡ 单杆运动分析及子程序 单杆运动分析及子程序 单杆运动分析及子程序 * Ⅱ级杆组运动分析及通用子程序 单杆的运动分析，通常是已知构件三角形△P1P2P3的边长l、r夹角α以及构件上某基点P1的运动参数x1，y1，x’1，y’1，x’’1，y’’1和构件绕基点转动的运动参数θ，θ’ ，θ’’，要求确定构件上点P2和P3的运动参数。 图1 图1 x2=x1+lcosθ， y2=y1+lsinθ x’ 2=x’1-lsinθθ’ y’2=y’1+lcosθθ’ x’’2=x’’1-lsinθθ’’-lcosθθ’2, y’’2=y’’1+lcosθθ’’-lsinθθ’2 x3=x1+rcos(θ+α) y3=y1+rsin(θ+α) x’ 3=x’ 1-(y3-y1)θ’ y’ 3=y’ 1+(x3-x1)θ’ x’’3=x’’1-(y3-y1)θ’’-(x3-x1)θ’2, y’’3=y’’1+(x3-x1)θ’’-(y3-y1)θ’2 由图1可得下列关系式： Public Sub SSL() x2 = x1 + l * Cos(ct) y2 = y1 + l * Sin(ct) x3 = x1 + r * Cos(ct + af) y3 = y1 + r * Cos(ct + af) If (kp = 1) Then xv2 = xv1 - l * Sin(ct) * cv yv2 = yv1 + l * Cos(ct) * cv xa2 = xa1 - l * Sin(ct) * ca - l * Cos(ct) * cv * cv ya2 = ya1 + l * Cos(ct) * ca - l * Sin(ct) * cv * cv xv3 = xv1 - (y3 - y1) * cv yv3 = yv1 + (x3 - x1) * cv xa3 = xa1 - (y3 - y1) * ca - (x3 - x1) * cv * cv ya3 = ya1 + (x3 - x1) * ca - (y3 - y1) * cv * cv End If End Sub 图1 RRR杆组运动分析及子程序 图2所示RRRⅡ级杆组中，杆长l1，l2及两外接转动副中心P1，P2的坐标、速度、加速度分量为x1，x’ 1，x’’1，y1，y’ 1，y’’1，x2，x’ 2，x’’2，y2，y’ 2，y’’2，要求确定两杆的角度、角速度和角加速度θ1，θ’ 1，θ’’1，θ2，θ’2，θ’’2。 图2 RRR杆组运动分析及子程序 1) 位置分析 将已知P1P2两点的坐标差表示为： u=x2-x1 v=y2-y1 (1) 杆l1及l2投影方程式为： l1cosθ1-l2cosθ2=u l1sinθ1-l2sinθ2=v (2) 消去θ1得：vsinθ2+ucosθ2+c=0 (3) 其中：c=(u2+v2+l22-l12)/2l2 解式(3)可得： tan(θ2/2)=(v± )/(u-c) (4) 图2 RRR杆组运动分析及子程序 式中+号和-号分别对应图中m=+1和m=-1两位置。 型参M= 1：从P1顺时针观察三角形顶点次序，第 二点为P3 型参M=- 1：从P1顺时针观察三角形顶点次序，第二点为P2 　由式(2)可得： tanθ1=(v+l2sinθ2)/(u+l2cosθ2) (5) 图2 RRR杆组运动分析及子程序 A1θ’1+A3θ’2=u’， A2θ’1+A4θ’2=v’ 　 (6) 其中：A1=-l1sinθ1，A2=l1cosθ1， A3=l2sinθ2，A4=-l2cosθ2 解式(6)可得： ω1=θ’1=(A4u’-A3v’)/D， ω2=θ’2=(A1v’-A2u’)/D 　 (7) 其中：D=A1A4-A2A3=l1l2sin(θ1-θ2) 2) 速度分析 对式(2)求导一次得： 图2 RRR杆组运动分析及子程序 3) 加速度分析